[實用新型]智能網球拾取機器人及其控制系統

有效

• 申請號: 201820308664.8
• 申請日: 2018-03-06
• 公開（公告）號: CN208003377U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 張研宇;段然;趙子凡;荊瀚誼
• 申請（專利權）人: 張研宇
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B69/38
• 代理公司: 蘇州中合知識產權代理事務所(普通合伙) 32266
• 代理人: 李中華

1.智能網球拾取機器人，包括有機體(1)，其特征在于，所述機體(1)上設置有用于機體(1)行駛的驅動裝置、控制機體(1)行駛的控制裝置以及用于收集網球的收集裝置(4)，所述收集裝置(4)包括有滾動設置在機體(1)上的滾筒(41)，所述滾筒(41)的軸線方向水平設置且所述滾筒(41)的側面與地面抵接；所述滾筒(41)呈中空設置有用于存放網球的容納腔(10)，所述滾筒(41)的側壁設置有若干沿滾筒(41)周向均勻分布的支撐桿(6)，相鄰支撐桿(6)之間形成有與容納腔(10)相連通的拾取通道(7)，相鄰所述支撐桿(6)之間的距離小于網球的直徑在0.1mm～1mm之間。

2.根據權利要求1所述的智能網球拾取機器人，其特征在于，所述支撐桿(6)為表面光滑的金屬桿。

3.根據權利要求2所述的智能網球拾取機器人，其特征在于，所述滾筒(41)沿自身軸線方向的兩端設置有圓盤(5)，所述圓盤(5)上開設有與容納腔(10)連通的取球通道(8)，所述圓盤(5)上還設置有用于閉合取球通道(8)閉合件(9)。

4.根據權利要求3所述的智能網球拾取機器人，其特征在于，所述閉合件(9)包括有若干分布在取球通道(8)周側的掛鉤(91)以及鉤掛于相對掛鉤(91)上的彈性繩。

5.根據權利要求4所述的智能網球拾取機器人，其特征在于，所述彈性繩為橡皮筋(92)，所述橡皮筋(92)鉤掛在兩相對掛鉤(91)上時呈緊繃狀態。

6.用于權利要求1至5中任一所述的智能網球拾取機器人的控制系統，其特征在于，所述驅動裝置包括有設置在機體(1)上4個的輪體(2)以及驅動輪體(2)轉動的電機(13)；所述輪體(2)兩兩相對分布于滾筒(41)的軸線方向上，所述電機(13)與輪體(2)一一對應設置；

所述控制裝置包括有用于控制電機(13)的arduino集成板以及設置在機體(1)上用于識別網球的圖像傳感器，所述圖像傳感器與arduino集成板連接，所述arduino集成板與電機(13)之間設置有電機(13)驅動模塊(12)。

7.根據權利要求6所述的智能網球拾取機器人的控制系統，其特征在于，所述arduino集成板為arduino uno集成板(11)，所述arduino uno集成板(11)上設置有arduino uno處理器。

8.根據權利要求6所述的智能網球拾取機器人的控制系統，其特征在于，所述圖像傳感器為openmv圖像傳感器(3)。