[實(shí)用新型]一種微型離合結(jié)構(gòu)及具有該離合結(jié)構(gòu)的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820304736.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-06
• 公開（公告）號(hào): CN207953858U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于永舵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州鈞舵機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11473
• 代理人: 閆冬

1.一種微型離合結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括；

第一螺紋連接件，其具有外螺紋；

第二螺紋連接件，其具有內(nèi)螺紋，并與所述第一螺紋連接件處于螺紋連接狀態(tài)；

彈簧，其一端抵靠所述第一螺紋連接件，另一端抵靠所述第二螺紋連接；且所述彈簧處于壓縮狀態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的微型離合結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一螺紋連接件為螺紋桿，其上設(shè)置有抵靠部，所述第二螺紋連接件為螺紋帽，所述彈簧套設(shè)在所述螺紋桿上，一端抵靠在所述抵靠部，另一端抵靠在所述螺紋帽的側(cè)邊。

3.如權(quán)利要求1所述的微型離合結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述彈簧為碟簧，所述微型離合結(jié)構(gòu)還包括第一碟簧擋板和第二碟簧擋板，其分別與所述碟簧的兩端固定，所述碟簧通過所述第一碟簧擋板和所述第二碟簧擋板抵靠在所述第一螺紋連接件和所述第二螺紋連接件上。

4.一種具有權(quán)利要求1或2或3所述的微型離合結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手還包括：

基座，

機(jī)械手指，其安裝在所述基座上，用于夾持物體；

機(jī)械手掌，其緊貼所述機(jī)械手指近端，并與所述基座結(jié)合，將所述機(jī)械手指夾持在所述基座上；

所述機(jī)械手指包括固定部和活動(dòng)部，所述固定部被夾持在所述機(jī)械手掌和所述基座之間，進(jìn)行固定；

所述第二螺紋連接件與所述固定部連接，在所述固定部的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

所述第一螺紋連接件與所述活動(dòng)部連接，帶動(dòng)所述活動(dòng)部進(jìn)行夾持動(dòng)作。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手指的數(shù)量為多個(gè)，分別為：

中指，其與所述基座固定連接；

左指和右指，其分別位于所述中指的兩側(cè)，與所述基座及所述機(jī)械手掌通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述基座內(nèi)設(shè)置有構(gòu)型驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其對(duì)所述左指和右指進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于，所述左指和所述右指對(duì)稱設(shè)置在所述中指兩側(cè)。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械手，其特征在于，所述左指、右指上分別設(shè)置有基座轉(zhuǎn)軸，所述左指、右指通過所述基座轉(zhuǎn)軸與所述基座及所述機(jī)械手掌連接。

9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手掌內(nèi)設(shè)置有構(gòu)型驅(qū)動(dòng)齒輪組，所述構(gòu)型驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過所述構(gòu)型驅(qū)動(dòng)齒輪組驅(qū)動(dòng)所述左指和所述右指轉(zhuǎn)動(dòng)。

10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其特征在于，所述構(gòu)型驅(qū)動(dòng)齒輪組包括第一齒輪和第二齒輪，所述構(gòu)型驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述第一齒輪嚙合，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合；所述右指、左指的基座轉(zhuǎn)軸外部設(shè)置有齒輪，分別與所述第一齒輪、第二齒輪嚙合。

11.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手指具有末端臂桿，所述末端臂桿與所述機(jī)械手指可拆卸連接。

12.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述活動(dòng)部包括：

近端臂桿，用于夾持物體；

基關(guān)節(jié)，其設(shè)置在所述固定部與所述近端臂桿的連接處，將所述固定部與所述近端臂桿活動(dòng)連接起來(lái)；

所述末端臂桿，

遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)，其設(shè)置在所述近端臂桿和所述末端臂桿的連接處，將所述近端臂桿與所述末端臂桿活動(dòng)連接。

13.如權(quán)利要求12所述的機(jī)械手，其特征在于，所述固定部?jī)?nèi)設(shè)置有依次連接的伺服電機(jī)、減速器齒輪組和輸出齒輪軸，所述輸出齒輪軸與所述第二螺紋連接件連接，將所述伺服電機(jī)的輸出傳遞給所述第二螺紋連接件。