[實用新型]一種吸抓協同水果采摘機械手

有效

• 申請號: 201820276618.4
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN207978386U
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 夏奔鋒;徐高歡;劉武;闞杰;鐘嘉琪;俞曉鋒;廖義龍;程亮
• 申請（專利權）人: 浙江水利水電學院
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種吸抓協同水果采摘機械手，其特征在于，包括機械爪、滑動管、氣缸、采集管；所述采集管空套在滑動管外，氣缸的一端與采集管固定連接，氣缸的另一端與滑動管固定連接，所述機械爪包括第一柔性桿件、第二柔性桿件、第一剛性桿件、第二剛性桿件、第三剛性桿件，第二柔性桿件的一端與第一柔性桿件的上部鉸接，第一柔性桿件的中部和第二柔性桿件的中部依次通過平行布置的第一剛性桿件、第二剛性桿件和第三剛性桿件進行鉸接，所述采集管的外壁上沿處外延伸有至少三個鉸接座，第二柔性桿件的另一端安裝在鉸接座上，第一柔性桿件的下部鉸接在滑動管的上沿上。

2.根據權利要求1所述的一種吸抓協同水果采摘機械手，其特征在于，所述鉸接座的數量為三個。

3.根據權利要求1或2所述的一種吸抓協同水果采摘機械手，其特征在于，所述滑動管的上沿向外延伸有支撐臂，所述氣缸的另一端與支撐臂固定連接。

4.根據權利要求3所述的一種吸抓協同水果采摘機械手，其特征在于，所述支撐臂的數量至少有兩個，且沿滑動管的圓周方向均勻分布。

5.根據權利要求4所述的一種吸抓協同水果采摘機械手，其特征在于，所述氣缸的伸縮方向和采集管的軸線相互平行。