[實用新型]關節驅動結構、機器人關節及機器人

有效

• 申請號: 201820265331.1
• 申請日: 2018-02-23
• 公開（公告）號: CN207858882U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 馬舜;陳海平;韓璧丞;趙彥君;蘇浩
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/10
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本實用新型公開一種關節驅動結構、應用該關節驅動結構的機器人關節、及應用該機器人關節的機器人。其中，包括驅動組件、傳動組件、以及輸出組件，所述驅動組件的輸出端連接于所述傳動組件的輸入端，所述傳動組件的輸出端連接于所述輸出組件的輸入端，所述輸出組件包括兩相對設置的轉盤，兩所述轉盤于所述傳動組件的帶動下轉動，所述轉盤為偏心結構。本實用新型的技術方案能夠使得關節驅動結構的輸出實現變傳動比，以滿足不同的使用環境，從而提高關節驅動結構的自適應性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種關節驅動結構、應用該關節驅動結構的機器人關節、及應用該機器人關節的機器人。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，機械臂、足式、以及穿戴式外骨骼機器人廣泛應用于各個領域。現有的機械臂、足式機器人或者穿戴式外骨骼機器人對各個主動關節的輸出要求較高，即滿足高轉速、高出力的使用效果，以滿足不同的使用環境。

一般地，機器人是由執行結構、驅動結構、檢測裝置、控制系統以及復雜機械等組成；其中，驅動結構是驅動機器人發出動作的動力機構，是機器人關節非常重要的組成部件。

現有的驅動結構一旦動力源(如電機、減速機構)確定后，很難根據不同的使用環境做出相應的輸出改變，也即，無法實現變傳動比的要求以滿足不同的使用場合，故驅動結構的自適應性較差。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提供一種關節驅動結構，旨在使得關節驅動結構的輸出實現變傳動比，以滿足不同的使用環境，從而提高關節驅動結構的自適應性。

為實現上述目的，本實用新型提出的關節驅動結構，包括驅動組件、傳動組件、以及輸出組件，所述驅動組件的輸出端連接于所述傳動組件的輸入端，所述傳動組件的輸出端連接于所述輸出組件的輸入端，所述輸出組件包括兩相對設置的轉盤，兩所述轉盤于所述傳動組件的帶動下轉動，所述轉盤為偏心結構。

可選地，所述轉盤為扇形結構；或者，所述轉盤為橢圓結構。

可選地，所述傳動組件包括傳動轉軸和至少兩玻璃纖維線，所述傳動轉軸的一端與所述驅動組件的輸出端連接，另一端轉動連接于所述輸出組件的輸入端，每一所述玻璃纖維線的一端連接于所述傳動轉軸，另一端連接于所述轉盤，一所述玻璃纖維線與另一所述玻璃纖維線的環繞方向相反，以使得所述轉盤的轉動方向實現變換。

可選地，所述輸出組件還包括安裝座，所述安裝座具有相對設置的兩安裝柱，兩所述安裝柱的軸線重合并垂直于所述傳動轉軸的軸線，一所述轉盤轉動連接于一所述安裝柱；

所述玻璃纖維線包括第一纖維線和第二纖維線，所述第一纖維線和所述第二纖維線的一端均連接于所述傳動轉軸，另一端分別纏繞于一所述轉盤，所述傳動轉軸朝一方向轉動時拉緊所述第一纖維線使得兩所述轉盤均繞所述安裝柱沿順時針轉動，所述傳動轉軸朝另一方向轉動時拉緊所述第二纖維線使得兩所述轉盤均繞所述安裝柱沿逆時針轉動。

可選地，兩所述轉盤分別可拆卸的連接于兩所述安裝柱。

可選地，所述傳動組件還包括彈性體，所述彈性體包括外圈、內圈、以及彈性件，所述外圈通過所述彈性件與所述內圈彈性抵接，所述外圈與所述驅動組件的輸出端連接，所述外圈于所述驅動組件的帶動下轉動并變形以壓縮所述彈性件驅動所述內圈轉動，所述內圈與所述輸出組件連接。

可選地，所述驅動組件包括電機、減速機、以及第一帶輪，所述電機的輸出軸與所述減速機的輸入軸連接，所述減速機的輸出軸與所述第一帶輪連接，所述第一帶輪與所述外圈連接。

可選地，所述傳動組件還包括第二帶輪和傳送帶，所述傳送帶連接所述第一帶輪與所述第二帶輪，以使得所述第一帶輪帶動所述第二帶輪轉動，所述第二帶輪與所述外圈連接，以使得所述第二帶輪帶動所述外圈轉動。