[實用新型]符合人體仿生學設計的外骨骼機器人的下肢結構組件

有效

• 申請號: 201820258556.4
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN208641208U
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 龍億;彭亞軍;趙朝前;吳洪德
• 申請（專利權）人: 中山市沃倍特智能醫療機器人股份有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61G5/04;A61G5/10
• 代理公司: 中山市捷凱專利商標代理事務所(特殊普通合伙) 44327
• 代理人: 楊連華

1.符合人體仿生學設計的外骨骼機器人的下肢結構組件，其特征在于，包括下肢結構(2)，所述下肢結構(2)包括用于固定人體髖部的髖部件(21)、用于固定人體大腿的大腿部件(22)和用于固定人體小腿的小腿部件(23)，所述髖部件(21)的下端設有第三驅動電機，所述第三驅動電機的輸出端與所述大腿部件(22)上端固定連接，所述大腿部件(22)下端設有第四驅動電機，所述第四驅動電機的輸出端與所述小腿部件(23)的上端固定連接；

所述下肢結構組件還包括電纜(4)、蓄電池和用于自動跟隨所述下肢結構(2)行走的輪椅(5)，所述蓄電池設在所述輪椅(5)上，所述下肢結構(2)上設有電源接口，所述蓄電池通過所述電纜(4)與所述電源接口電連接。

2.根據權利要求1所述的符合人體仿生學設計的外骨骼機器人的下肢結構組件，其特征在于，所述輪椅(5)上安裝有三個跟蹤模塊，所述三個跟蹤模塊包括第一模塊、第二模塊和第三模塊，所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊在水平平面內成等邊三角形狀安裝在所述輪椅(5)上，所述下肢結構(2)上設有用于向所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊發送信號的發射源以得知所述發射源分別到所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊的距離，所述輪椅(5)上設有用于與所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊電連接的主控板以根據從所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊獲取的信號控制所述輪椅(5)運動。

3.根據權利要求1所述的符合人體仿生學設計的外骨骼機器人的下肢結構組件，其特征在于，所述下肢結構(2)上設有用于將所述外骨骼結構穿戴在人體上的穿戴裝置(7)。

4.根據權利要求3所述的符合人體仿生學設計的外骨骼機器人的下肢結構組件，其特征在于，所述穿戴裝置(7)包括弧形連接件(71)和柔性綁帶(72)，所述弧形連接件(71)的內側與所述柔性綁帶(72)相固定。

5.根據權利要求3所述的符合人體仿生學設計的外骨骼機器人的下肢結構組件，其特征在于，所述穿戴裝置(7)為環狀，所述穿戴裝置(7)內環上設有用于穿戴時環繞人體大腿或小腿的環形氣囊(73)，所述環形氣囊(73)上設有用于充氣的充氣口。

6.根據權利要求5所述的符合人體仿生學設計的外骨骼機器人的下肢結構組件，其特征在于，還設有控制器，所述控制器上設有用于控制與所述控制器電連接的電動充氣泵向所述環形氣囊(73)內充氣的充氣按鈕，所述環形氣囊(73)內設有用于檢測所述環形氣囊(73)內部氣壓的氣壓傳感器，所述氣壓傳感器與所述控制器電連接以將所述氣壓傳感器檢測到的氣壓數據記錄在所述控制器內。

7.根據權利要求1所述的符合人體仿生學設計的外骨骼機器人的下肢結構組件，其特征在于，還包括與所述髖部件(21)上端連接的背部結構(3)，所述背部結構(3)上設有用于固定人體軀干部的綁帶。

8.根據權利要求7所述的符合人體仿生學設計的外骨骼機器人的下肢結構組件，其特征在于，所述髖部件(21)包括連接所述大腿部件(22)的連接部(211)，所述連接部(211)向上方延伸并繞向后方與所述背部結構(3)下端連接的橫向調節部(212)，所述橫向調節部(212)上橫向設置有若干調節孔(212a)，所述背部結構(3)下端設有與所述調節孔(212a)相適配以調節所述髖部件(21)橫向位置的定位孔(31)，所述調節孔(212a)和所述定位孔(31)之間設有用于穿越所述定位孔(31)和單個所述調節孔(212a)以固定所述髖部件(21)的銷軸。

9.根據權利要求1-8任一項所述的符合人體仿生學設計的外骨骼機器人的下肢結構組件，其特征在于，包括腳部固定裝置(24)，所述小腿部件(23)的下端與所述腳部固定裝置(24)鉸接。

10.根據權利要求1所述的符合人體仿生學設計的外骨骼機器人的下肢結構組件，其特征在于，所述大腿部件(22)和所述小腿部件(23)的材料為鋁合金。