[實用新型]長續航且輕量化的智能外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201820258535.2
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN207953848U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 龍億;彭亞軍;趙朝前;吳洪德
• 申請（專利權）人: 中山市沃倍特智能醫療機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 中山市捷凱專利商標代理事務所(特殊普通合伙) 44327
• 代理人: 楊連華

1.長續航且輕量化的智能外骨骼機器人，其特征在于，包括外骨骼結構，所述外骨骼結構包括用于固定人體上肢的上肢結構(1)、用于固定人體下肢的下肢結構(2)和用于連接所述上肢結構(1)和所述下肢結構(2)的背部結構(3)，所述外骨骼結構上設有電源接口；

所述外骨骼機器人還包括電纜(4)、蓄電池和用于自動跟隨所述外骨骼結構行走的輪椅(5)，所述蓄電池設在所述輪椅(5)上，且所述蓄電池通過所述電纜(4)與所述電源接口電連接。

2.根據權利要求1所述的長續航且輕量化的智能外骨骼機器人，其特征在于，所述輪椅(5)上安裝有三個跟蹤模塊，所述三個跟蹤模塊包括第一模塊、第二模塊和第三模塊，所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊在水平平面內成等邊三角形狀安裝在所述輪椅(5)上，所述外骨骼結構上設有用于向所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊發送信號的發射源以得知所述發射源分別到所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊的距離，所述輪椅(5)上設有用于與所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊電連接的主控板以根據從所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊獲取的信號控制所述輪椅(5)運動。

3.根據權利要求1所述的長續航且輕量化的智能外骨骼機器人，其特征在于，所述上肢結構(1)包括肩部件(11)、大臂部件(12)和小臂部件(13)，所述肩部件(11)鉸設在所述背部結構(3)的上端，所述肩部件(11)在遠離所述背部結構(3)一端設有第一驅動電機，所述第一驅動電機的輸出端與所述大臂部件(12)的一端固定連接，所述大臂部件(12)的另一端設有第二驅動電機，所述第二驅動電機的輸出端與所述小臂部件(13)的一端固定連接。

4.根據權利要求3所述的長續航且輕量化的智能外骨骼機器人，其特征在于，所述上肢結構(1)還包括手掌部件(14)，所述手掌部件(14)鉸接在所述小臂部件(13)在遠離所述第二驅動電機的一端上。

5.根據權利要求3所述的長續航且輕量化的智能外骨骼機器人，其特征在于，所述大臂部件(12)設有向內側凸起的第一固定部(121)，所述小臂部件(13)設有向內側凸起的第二固定部(132)，所述第一固定部(121)與所述第二固定部(132)之間設有用于承托人體肘部的托盤(6)，所述托盤(6)一端設有用于與所述第一固定部(121)彈性連接的第一彈性件(61)，所述托盤(6)另一端設有用于與所述第二固定部(132)彈性連接的第二彈性件(62)。

6.根據權利要求1所述的長續航且輕量化的智能外骨骼機器人，其特征在于，所述下肢結構(2)包括髖部件(21)、大腿部件(22)、小腿部件(23)和腳部固定裝置(24)，所述髖部件(21)安裝在所述背部結構(3)的下端，所述髖部件(21)在遠離所述背部結構(3)的一端設有第三驅動電機，所述第三驅動電機的輸出端與所述大腿部件(22)上端固定連接，所述大腿部件(22)下端設有第四驅動電機，所述第四驅動電機的輸出端與所述小腿部件(23)的上端固定連接，所述小腿部件(23)的下端與所述腳部固定裝置(24)鉸接。

7.根據權利要求6所述的長續航且輕量化的智能外骨骼機器人，其特征在于，所述髖部件(21)包括連接所述大腿部件(22)的連接部(211)，所述連接部(211)向上方延伸并繞向后方與所述背部結構(3)下端連接的橫向調節部(212)，所述橫向調節部(212)上橫向設置有若干調節孔(212a)，所述背部結構(3)下端設有與所述調節孔(212a)相適配以調節所述髖部件(21)橫向位置的定位孔(31)，所述調節孔(212a)和所述定位孔(31)之間設有用于穿越所述定位孔(31)和單個所述調節孔(212a)以固定所述髖部件(21)的銷軸。

8.根據權利要求1-7任一項所述的長續航且輕量化的智能外骨骼機器人，其特征在于，所述上肢結構(1)或下肢結構(2)上設有用于將所述外骨骼結構穿戴在人體上的穿戴裝置(7)。