[實用新型]一種自動抓具裝置及具有該裝置的智能桁架機器人

有效

• 申請號: 201820253160.0
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN208005703U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 譚璀璨;李仁
• 申請（專利權）人: 湖南祥瑞智能機器有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 鄧淑紅

本實用新型公開了一種自動抓具裝置及具有該裝置的智能桁架機器人，自動抓具裝置包括抓具總成和安全裝置。抓具總成包括矩形座、抓具和可伸縮性型力裝置。抓具包括對稱鉸接于矩形座一對側的兩組抓爪組件，每組抓爪組件包括兩個抓爪，四個抓爪于矩形座的四個角部對稱布置。動力裝置兩端分別鉸接于矩形座和抓爪組件上，其伸縮運動使抓爪組件開合。安全裝置包括上調節座、下調節座、拉力傳感器、板銷和彈性限位組件；下調節座連接于矩形座上，下部連接有橫貫上調節座的板銷，拉力傳感器豎直連接于上調節座中，下端吊接垂直穿過板銷的水平銷軸；上調節座和下調節座可上下相對移動，使水平銷軸可上下移動，彈性限位組件豎向連接于上、下調節座之間。

技術領域

本實用新型涉及一種抓具裝置，具體涉及一種自動抓具裝置及具有該裝置的智能桁架機器人。

背景技術

金屬零件在使用壽命期內會出現銹蝕，從而影響產品質量，降低使用壽命、影響零件結構強度，所以在零件生產時需對其進行表面防銹處理。

目前零件表面的防銹處理一般采用油漆、發黑、鍍鉻、PIP等處理措施，其中PIP技術是綠色環保無污染且防腐性能優異的一種防腐技術，它運用多種工藝方法，將非金屬元素和微量金屬元素滲入到金屬表面，形成由金屬氧化物和非金屬元素組成的多層復合滲層，從而使產品整體內外同時形成防腐耐磨層，完全與金屬表面融合在一起。

在進行PIP工藝時，需要將被處理零件放入一系列高溫、并有腐蝕性氣體揮發的爐槽中處理，目前零件的轉運是工作人員通過傳統的行車來操作，由于作業環境溫度高且有腐蝕性的氣體揮發，長期處在這種環境中會對人體產生一定的危害。

轉運零件時，將零件置于轉運夾具上，而轉運夾具的重量較大，尤其是對于某些大型零件，轉運夾具的重量甚至可達幾千公斤。目前通過傳統行車采用吊鉤來吊裝轉運夾具，通過人眼判斷轉運夾具在爐槽中就位就可能存在誤差，也就是說轉運夾具可能并未真正就位，所以當吊鉤與轉運夾具脫離時，轉運夾具可能會對爐槽產生沖擊，對爐槽的安全使用造成影響。零件處理好后轉運時也對地面可能產生沖擊。

另外轉運零件時，從一個爐槽轉運到下一個爐槽中必須在很短的時間內完成，這就要求行車的行走速度很快，一方面轉運夾具的重量大，在轉運過程中的慣性大，且吊鉤連接于鋼絲繩的下端，吊鉤鉤住轉運夾具行走，在行車行走過程中轉運夾具會產生較大的搖晃。而爐槽壁與轉運夾具之間的空隙很小，所以轉運夾具在就位時很容易撞擊到爐槽壁對其造成損傷，影響爐槽的使用壽命。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種既能避免零件轉運過程中出現搖晃，又能自動避免轉運夾具對爐槽或者地面產生沖擊的自動抓具裝置。

本實用新型提供的這種自動抓具裝置，包括抓具總成和連接于其上的安全裝置。抓具總成包括矩形座、抓具和動力裝置；抓具包括對稱鉸接于矩形座一對側的兩組抓爪組件，每組抓爪組件包括兩個抓爪，四個抓爪于矩形座的四個角部對稱布置；動力裝置為可伸縮型裝置，其一端鉸接于矩形座上，另一端鉸接于抓爪組件上，通過動力裝置的伸縮運動實現抓爪組件的開合。安全裝置包括上調節座、下調節座、拉力傳感器、板銷和彈性限位組件；上調節座包括頂板和連接于其下側的上盒套，下調節座包括底板和連接于其上側的下盒套，下盒套套于上盒套外壁；下盒套的下部連接有橫貫上盒套的板銷，板銷的長度方向中心面上設置有沿豎直方向的矩形孔；拉力傳感器位于上盒套中，上端連接于上盒套的頂板上，下端連接有吊座，吊座的下端連接有穿過板銷上矩形孔的水平銷軸；上盒套和下盒套可上下相對移動，使水平銷軸可沿板銷上的矩形孔上下移動，上盒套和下盒套之間連接沿豎向布置的彈性限位組件。下調節座的底板固定于矩形座中間位置處的安裝板上。

所述抓爪組件包括上橫梁和垂直連接于其兩端的兩豎梁，兩豎梁的下端分別連接所述抓爪，抓爪的形狀為L型，兩豎梁之間有人字形連接梁；兩上橫梁的一端反對稱伸出于豎梁外。