[實用新型]機器人雙輸出關節伺服

有效

• 申請號: 201820252576.0
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN208034713U
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 李正;李偌淮;李亞斌;洪華
• 申請（專利權）人: 深圳市城市漫步科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/10;B25J13/08
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本實用新型涉及一種機器人雙輸出關節伺服，包括：殼體，內設有一容納腔；驅動器，收容于容納腔內，用于輸出驅動；動力齒輪組，收容于容納腔內，與驅動器傳動連接；輸出軸，在容納腔內被安裝固定，包括主軸及傳動齒輪，傳動齒輪與主軸固定連接，主軸的兩端各設置有一安裝位，安裝位外露于殼體，用于安裝固定機器人的骨架；角度反饋齒輪組，固定連接于輸出軸，隨著輸出軸的轉動而轉動；及角度測量組件，包括磁性件及磁編碼器，磁性件設置于角度反饋齒輪組上，并隨著角度反饋齒輪組的轉動而轉動，磁編碼器通過探測磁性件的角度，從而實現輸出軸的轉動角度的測量。上述機器人雙輸出關節伺服，可以實現°～360°全角度測量。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別是涉及一種機器人雙輸出關節伺服。

背景技術

目前機器人的關節設計一般采用單軸單邊輸出模擬舵機，由于舵機的扭力單邊輸出，造成機器人支架產生較大的應力形變，不利于機器人整體運動控制；且傳統采用電位器來反饋控制角度，而電位器一般有效角度為90～300度，無法做到360度全角度控制。

實用新型內容

基于此，有必要針對上述問題，提供一種機器人雙輸出關節伺服。

一種機器人雙輸出關節伺服，包括：

殼體，內設有一容納腔；

驅動器，收容于所述容納腔內，用于輸出驅動；

動力齒輪組，收容于所述容納腔內，與所述驅動器傳動連接；

輸出軸，在所述容納腔內被安裝固定，包括主軸及傳動齒輪，所述傳動齒輪與所述主軸固定連接，所述主軸的兩端各設置有一安裝位，所述安裝位外露于所述殼體，用于安裝固定機器人的骨架；

角度反饋齒輪組，固定連接于所述輸出軸，隨著所述輸出軸的轉動而轉動；及

角度測量組件，包括磁性件及磁編碼器，所述磁性件設置于所述角度反饋齒輪組上，并隨著所述角度反饋齒輪組的轉動而轉動，所述磁編碼器通過探測所述磁性件的角度，從而實現所述輸出軸的轉動角度的測量。

在其中一個實施例中，所述角度反饋齒輪組包括一傳遞齒輪和一反饋齒輪，所述傳遞齒輪固定連接于所述輸出軸的主軸，并隨著所述輸出軸的轉動而轉動，所述反饋齒輪與所述傳遞齒輪相嚙合，并跟隨所述傳遞齒輪的轉動而轉動，所述傳遞齒輪及所述反饋齒輪共同完成所述輸出軸的當前轉動角度的傳遞。

在其中一個實施例中，所述主軸及所述傳動齒輪一體成型。

在其中一個實施例中，所述傳動齒輪位于所述主軸的正中間。

在其中一個實施例中，所述殼體包括第一殼體、第二殼體及第三殼體，所述第一殼體固定連接于所述第三殼體，所述第二殼體固定連接于所述第三殼體，所述輸出軸、動力齒輪組及驅動器均設置于所述第三殼體上，所述第三殼體向內延伸形成有一安裝板，且所述安裝板所在的平面為所述主軸的垂直平分面。

在其中一個實施例中，所述安裝板上設置有第一安裝槽及第二安裝槽，所述第一安裝槽用于安裝所述驅動器，所述第二安裝槽用于安裝固定所述輸出軸。

在其中一個實施例中，所述驅動器的轉軸及所述輸出軸的軸線平行于所述第三殼體的多個側壁。

在其中一個實施例中，所述輸出軸通過軸承固定連接于所述安裝板。

在其中一個實施例中，當所述輸出軸固定連接于所述安裝板時，所述傳動齒輪收容于所述第二安裝槽內。

在其中一個實施例中，所述動力齒輪組包括多個齒輪，兩個齒輪之間相互嚙合實現齒輪傳動，每個齒輪均包括一大齒輪及一小齒輪，且相鄰的兩個齒輪之間大齒輪與小齒輪相嚙合。