[實(shí)用新型]一種基于機(jī)器視覺的羽毛球自動(dòng)回收裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820252326.7
• 申請(qǐng)日: 2018-02-12
• 公開（公告）號(hào): CN207838172U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁琳琳;李月妍;楊濤;徐光輝;宋原
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): A63B47/02
• 分類號(hào): A63B47/02;A63B67/187;A63B69/00
• 代理公司: 北京永創(chuàng)新實(shí)專利事務(wù)所 11121
• 代理人: 冀學(xué)軍

1.一種基于機(jī)器視覺的羽毛球自動(dòng)回收裝置，其特征在于，包括框架，一對(duì)翅型擋板，毛刷循環(huán)模塊，半封閉漏斗和收集模塊；

框架上自帶三個(gè)車輪，翅型擋板分別位于兩個(gè)前車輪的前方兩側(cè)；毛刷循環(huán)模塊在框架內(nèi)部自動(dòng)循環(huán)，翅型擋板搜集到的羽毛球被掃到毛刷循環(huán)模塊上，經(jīng)循環(huán)到最高處后，利用毛刷彈到半封閉漏斗上；半封閉漏斗位于框架的后側(cè)上部，與毛刷循環(huán)模塊相連的位置留有開口；半封閉漏斗正下方為收集裝置，羽毛球經(jīng)過半封閉漏斗垂直降落到收集裝置中；

所述的毛刷循環(huán)模塊包括毛刷和同步帶；同步帶外表面等間隔設(shè)置凸臺(tái)并固定毛刷；同步帶上下兩端分別用固定在光軸上的同步輪拉緊，同步輪與同步帶緊密嚙合，下端光軸為主動(dòng)軸，上端光軸為從動(dòng)軸；主動(dòng)軸的一端通過聯(lián)軸器與毛刷電機(jī)相連，毛刷電機(jī)通過聯(lián)軸器帶動(dòng)主動(dòng)軸和同步輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)同步帶及毛刷循環(huán)旋轉(zhuǎn)；

在毛刷循環(huán)模塊的兩側(cè)與后側(cè)與框架相連地方分別放置一個(gè)擋板，擋板將內(nèi)部循環(huán)的同步帶毛刷夾緊，采用循環(huán)形式，擋板的高度與半封閉漏斗的開口處相平，后側(cè)的擋板最下邊設(shè)置為弧形面，弧形面和兩側(cè)及后側(cè)的擋板將毛刷循環(huán)模塊包圍起來；

隨著車輪的前進(jìn)，羽毛球順著弧形面到達(dá)循環(huán)到底部的毛刷上，到達(dá)最底部的毛刷與該毛刷沿循環(huán)方向的前一個(gè)毛刷，左右后側(cè)的擋板和弧形面形成撿球腔，羽毛球在此空間中被帶動(dòng)上升，循環(huán)到達(dá)最高處時(shí)，毛刷失去了側(cè)板的壓力，釋放壓縮后產(chǎn)生的彈力將羽毛球彈入到半封閉漏斗中；

所述的半封閉漏斗內(nèi)部設(shè)有上下兩層各五根尼龍?jiān)鷰В{(diào)整羽毛球旋轉(zhuǎn)，確保頭部向下，落入收集裝置內(nèi)；

所述的收集裝置位于框架后側(cè)底部，采用舵機(jī)帶動(dòng)圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，上邊卡有若干羽毛球筒，半封閉漏斗的出口對(duì)準(zhǔn)其中一個(gè)羽毛球筒，通過紅外傳感器計(jì)數(shù)收集羽毛球，根據(jù)數(shù)量控制舵機(jī)切換羽毛球筒。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的羽毛球自動(dòng)回收裝置，其特征在于，所述的框架整體采用鋁制框架，正前方用攝像頭固定架固定安裝一個(gè)攝像頭通過圖像識(shí)別場(chǎng)地上的羽毛球。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的羽毛球自動(dòng)回收裝置，其特征在于，所述的框架底端設(shè)有底盤，底盤由電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)主動(dòng)車輪及一個(gè)萬向車輪組成，底盤電機(jī)用電機(jī)固定片固定在鋁制框架下端；電機(jī)帶動(dòng)車輪進(jìn)行方向調(diào)整。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的羽毛球自動(dòng)回收裝置，其特征在于，所述的翅型擋板裝在整個(gè)裝置前端，由翅型擋板前擋板，翅型擋板上擋板和翅型擋板側(cè)擋板組成三角形的輔助撿球機(jī)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的羽毛球自動(dòng)回收裝置，其特征在于，所述的同步帶整體垂直，外表面每隔100毫米有一凸臺(tái)。

6.如權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的羽毛球自動(dòng)回收裝置，其特征在于，所述的同步帶左右兩邊的框架上焊有立柱，上面加有軸承座固定片用來固定軸承座，上下同步輪所在光軸兩端均裝有軸承以保證光軸自身轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的羽毛球自動(dòng)回收裝置，其特征在于，所述的毛刷為尼龍材質(zhì)，毛刷共10條，長(zhǎng)100毫米，寬200毫米；毛刷底部與后側(cè)擋板的距離為75～90mm時(shí)，羽毛球均可彈入半封閉漏斗內(nèi)。

8.如權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的羽毛球自動(dòng)回收裝置，其特征在于，所述的半封閉漏斗為豎直放置的弧形擋板與漏斗上方的圓形口連接，弧形擋板上方接有水平整圓擋板，弧形擋板上留有開口為羽毛球進(jìn)口，開口尺寸與框架的寬度相同。

9.如權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的羽毛球自動(dòng)回收裝置，其特征在于，所述的扎帶兩層之間的距離應(yīng)大于羽毛球的高度，上下方扎帶交叉放置。

10.如權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的羽毛球自動(dòng)回收裝置，其特征在于，所述的半封閉漏斗下方開口略大于羽毛球直徑。