[實用新型]一種果實串采摘機械手末端執行器

有效

• 申請號: 201820251347.7
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN207927251U
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 路杰;秦超;謝文兵;梁喜鳳
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;A01D91/04
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 傅朝棟;張法高

1.一種果實串采摘機械手末端執行器，其特征在于包括果梗夾持機構、果梗切割機構，果梗切割機構安裝于果梗夾持機構的上表面；

果梗夾持機構包括氣缸(1)、T形架(6)、下基板(10)、右夾指(12)、左夾指(13)、推桿(19)、右夾持臂(21)、左夾持臂(22)，氣缸(1)的缸體前端固定在T形架(6)的后側，氣缸(1)活塞桿穿過T形架(6)中部與推桿(19)中部垂直固定連接；推桿(19)兩端分別與兩個連桿(20)的一端鉸鏈連接，兩個連桿(20)的另一端分別與右夾持臂(21)、左夾持臂(22)鉸鏈連接；下基板(10)后部固定在T形架(6)前下側，右夾持臂(21)、左夾持臂(22)的中部分別與下基板(10)前部通過銷軸鉸鏈連接，右夾指(12)、左夾指(13)分別固定在右夾持臂(21)、左夾持臂(22)的前端，右夾指(12)、右夾持臂(21)與左夾指(13)、左夾持臂(22)沿下基板(10)縱向中心線對稱布置，且右夾持臂(21)與左夾持臂(22)的對稱中心線與氣缸(1)活塞桿的中心線平行且在同一垂直平面內；

果梗切割機構包括第一支板(2)、直流電動機(3)、第二支板(4)、步進電動機(5)、聯軸器(7)、基座滑套(8)、上基板(9)、圓形鋸(11)、第三支板(15)、軟軸(16)、導桿(17)、絲桿(18)，上基板(9)后部固定在T形架(6)前上側，直流電動機(3)、步進電動機(5)分別通過第一支板(2)、第二支板(4)固定在氣缸(1)的上表面，基座滑套(8)固定在上基板(9)上表面，導桿(17)穿過基座滑套(8)并與基座滑套(8)構成軸向移動副；導桿(17)內部為螺旋結構，導桿(17)的內螺旋與絲桿(18)外螺旋構成螺旋傳動；絲桿(18)外端通過聯軸器(7)與步進電動機(5)同軸連接，第三支板(15)固定在導桿(17)前端，圓形鋸(11)通過軸承安裝在第三支板(15)下面；軟軸(16)的一端與直流電動機(3)動力輸出軸連接，軟軸(16)的另一端與圓形鋸(11)的動力輸入軸連接。

2.根據權利要求1所述的果實串采摘機械手末端執行器，其特征在于還設有用于控制果梗夾持機構、果梗切割機構的控制總成。

3.根據權利要求2所述的果實串采摘機械手末端執行器，其特征在于所述的控制總成包括壓電膜式傳感器(14)、控制器、三位二通電磁閥、驅動電路、繼電器，兩只壓電膜式傳感器(14)分別固定在右夾指(12)、左夾指(13)的內側，氣缸(1)、直流電動機(3)、步進電動機(5)分別連接三位二通電磁閥、繼電器、驅動電路；三位二通電磁閥、繼電器、驅動電路以及兩只壓電膜式傳感器(14)均與控制器相連。

4.根據權利要求1所述的果實串采摘機械手末端執行器，其特征在于右夾指(12)、左夾指(13)上表面在同一平面，圓形鋸(11)下表面與右夾指(12)上表面平行，且圓形鋸(11)下表面與右夾指(12)上表面留有縫隙。

5.根據權利要求1所述的果實串采摘機械手末端執行器，其特征在于圓形鋸(11)下表面與右夾指(12)上表面之間的縫隙高度為0.5-5mm。