[實(shí)用新型]管道外探傷行走機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820249087.X
• 申請(qǐng)日: 2018-02-11
• 公開（公告）號(hào): CN207875806U
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳志強(qiáng);胥濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 常州市英諾創(chuàng)信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32258
• 代理人: 鄭云

本實(shí)用新型涉及一種管道外探傷行走機(jī)器人，在位于前端的傳感器檢測到焊接點(diǎn)時(shí)，控制器控制前端環(huán)形支架上的氣動(dòng)滑塊遠(yuǎn)離管道，另一端的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)向前移動(dòng)，待位于前端的環(huán)形支架帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪全部經(jīng)過焊接點(diǎn)后，控制器驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)滑塊推動(dòng)轉(zhuǎn)輪與管道接觸，轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)；待位于后端的環(huán)形支架上的傳感器檢測到前方具有焊接的焊點(diǎn)時(shí)，控制器控制前端環(huán)形支架上的氣動(dòng)滑塊遠(yuǎn)離管道，位于前端的轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)器人在管道外移動(dòng)，待位于后端的環(huán)形支架帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪全部經(jīng)過焊接點(diǎn)后，控制器驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)滑塊推動(dòng)轉(zhuǎn)輪與管道接觸，轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了本實(shí)用新型的機(jī)器人在具有焊接點(diǎn)的管道外表面上的正常行走。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種管道外探傷行走機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)代工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)以及日常生活中使用大量管道，如核電廠的蒸汽發(fā)生器傳熱管、石油、化工、制冷行業(yè)的工業(yè)管帶和煤氣管道等，出于管道安裝、維護(hù)及檢測等工作穩(wěn)定性、安全性以及工作效率的考慮，管道行業(yè)越來越多的要求采用管道機(jī)器人作為移動(dòng)載體來代替人工操作。

在對(duì)管道外圓周面進(jìn)行探傷時(shí)，在管與管的連接處通常采用焊接進(jìn)行連接，焊接的焊點(diǎn)高于管道的外圓周面，管道外行走機(jī)器人無法正常通過，影響機(jī)器人的探傷效率。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中管與管的連接處通常采用焊接進(jìn)行連接，焊接的焊點(diǎn)高于管道的外圓周面，管道外行走機(jī)器人無法正常通過，影響機(jī)器人的探傷效率的問題，提供一種管道外探傷行走機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種管道外探傷行走機(jī)器人，包括環(huán)形支架，兩個(gè)所述環(huán)形支架平行且間隔設(shè)置，兩個(gè)所述環(huán)形支架通過連接桿固定連接，所述連接桿上固定安裝有安裝環(huán)，所述安裝環(huán)與所述環(huán)形支架同軸設(shè)置，所述安裝環(huán)上圓周均勻安裝有超聲波探頭，兩個(gè)所述環(huán)形支架上均圓周均勻固定安裝有若干導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與所述環(huán)形支架的徑向方向重合，所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)安裝有氣動(dòng)滑塊，所述氣動(dòng)滑塊上固定安裝有安裝支架，所述安裝支架上固定安裝有若干動(dòng)力箱，所述動(dòng)力箱上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)輪，所述轉(zhuǎn)輪有驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，若干所述轉(zhuǎn)輪沿環(huán)形支架的中心軸線并列設(shè)置，所述轉(zhuǎn)輪沿環(huán)形支架的軸向方向移動(dòng)，兩個(gè)所述固定環(huán)上均固定安裝有傳感器，所述連接桿上固定安裝有控制器，所述傳感器、氣動(dòng)滑塊、驅(qū)動(dòng)裝置和超聲波探頭均與所述控制器電連接。

本實(shí)用新型的管道外探傷行走機(jī)器人，在使用時(shí)，將環(huán)形支架和安裝環(huán)均套設(shè)在管道外，控制器驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)滑塊，使若干氣動(dòng)滑塊均沿導(dǎo)軌向環(huán)形支架的中心移動(dòng)，待若干轉(zhuǎn)輪均與管道的外圓周面接觸后，控制器控制氣動(dòng)滑塊停止移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)本實(shí)用新型的機(jī)器人在管道上移動(dòng)，機(jī)器人在管道上移動(dòng)的同時(shí)，超聲波探頭對(duì)管道的外表面進(jìn)行探傷，當(dāng)機(jī)器人前端的傳感器檢測到前方具有焊接的焊點(diǎn)時(shí)，傳感器將信號(hào)傳遞給控制器，控制器控制前端環(huán)形支架上的氣動(dòng)滑塊遠(yuǎn)離管道，即轉(zhuǎn)輪遠(yuǎn)離管道，另一端的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)向前移動(dòng)，由于一個(gè)安裝支架上安裝有若干并排的轉(zhuǎn)輪，在僅一側(cè)環(huán)形支架上的轉(zhuǎn)輪與管道外圓周面接觸時(shí)，也能起到支撐另一端環(huán)形支架的作用，使環(huán)形支架始終與管道同軸設(shè)置；待位于前端的環(huán)形支架帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪全部經(jīng)過焊接點(diǎn)后，控制器驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)滑塊推動(dòng)轉(zhuǎn)輪與管道接觸，轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)；待位于后端的環(huán)形支架上的傳感器檢測到前方具有焊接的焊點(diǎn)時(shí)，傳感器將信號(hào)傳遞給控制器，控制器控制前端環(huán)形支架上的氣動(dòng)滑塊遠(yuǎn)離管道，位于前端的轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)器人在管道外移動(dòng)，待位于后端的環(huán)形支架帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪全部經(jīng)過焊接點(diǎn)后，控制器驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)滑塊推動(dòng)轉(zhuǎn)輪與管道接觸，轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了本實(shí)用新型的機(jī)器人在具有焊接點(diǎn)的管道外表面上的正常行走，同時(shí)也不影響超聲波探頭對(duì)管道外表面的探傷，提高了探傷效率。

為了使轉(zhuǎn)輪與管道外圓周面之間具有較大的摩擦力，使轉(zhuǎn)輪在管道外表面行走時(shí)不出現(xiàn)打滑、空轉(zhuǎn)的問題，所述轉(zhuǎn)輪為橡膠輪。

作為優(yōu)選，所述傳感器為紅外線傳感器。