[實用新型]一種用于復雜曲面的自動化裝備柔性末端執行器

有效

• 申請號: 201820243066.7
• 申請日: 2018-02-10
• 公開（公告）號: CN208019982U
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 郗楓飛;計時鳴;鄭倩倩;溫聰;蔡超鵬
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B24B29/02
• 分類號: B24B29/02;B24B41/00;B24B27/00;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種用于復雜曲面的自動化裝備柔性末端執行器，其特征在于：包括母體連接板(1)、第一緩沖裝置(2)、第二緩沖裝置(3)和末端執行器，

所述母體連接板(1)上設置有用于與自動化裝備母體連接的通孔、用于連接第一緩沖裝置(2)的第一緩沖彈簧(25)的兩個第一盲孔(12)和垂直于母體連接板(1)設置的兩個第一軸承座(11)；

所述第一緩沖裝置(2)包括第一支撐板(22)、兩個第一軸承(21)、第一轉軸(23)、第一豎板(26)、兩個第二軸承座(27)、第一卡簧(24)和兩個第一緩沖彈簧(25)，第一豎板(26)垂直安裝在第一支撐板(22)上方，兩個第二軸承座(27)垂直安裝在第一支撐板(22)下方，所述第一豎板(26)的中部設置有通孔，第一轉軸(23)以過盈配合的方式安裝在第一豎板(26)的通孔內，且第一轉軸(23)通過安裝在第一豎板(26)的通孔內的第一卡簧(24)進行限位，兩個第一軸承(21)分別以過盈配合的方式安裝在母體連接板(1)上的兩個第一軸承座(11)上，第一轉軸(23)的兩端分別通過兩個第一軸承(21)支撐在兩個第一軸承座(11)上；所述第一支撐板(22)的上表面設置有兩個第二盲孔(28)，兩個第一緩沖彈簧(25)豎直安裝在第一支撐板(22)和母體連接板(1)之間，兩個第一緩沖彈簧(25)的上端分別安裝在母體連接板(1)的兩個第一盲孔(12)內，兩個第一緩沖彈簧(25)的下端分別安裝在第一支撐板(22)上表面上的兩個第二盲孔(28)內；所述第一支撐板(22)的下表面還設置有用于連接第二緩沖裝置(3)的第二緩沖彈簧(35)的兩個第三盲孔(29)，兩個第三盲孔(29)的連心線與兩個第二盲孔(28)的連心線互相垂直；

所述第二緩沖裝置(3)包括第二支撐板(32)、兩個第二軸承(31)、第二轉軸(33)、第二豎板(36)、第二卡簧(34)和兩個第二緩沖彈簧(35)，第二豎板(36)垂直安裝在第二支撐板(32)上方，所述第二豎板(36)的中部設置有通孔，第二轉軸(33)以過盈配合的方式安裝在第二豎板(36)的通孔內，第二轉軸(33)通過安裝在第一豎板(26)的通孔內的第二卡簧(34)進行限位，兩個第二軸承(31)分別以過盈配合的方式安裝在第一緩沖裝置(2)的兩個第二軸承座(27)上，第二轉軸(33)的兩端分別通過兩個第二軸承(31)支撐在兩個第二軸承座(27)上；所述第二支撐板(32)的上表面設置有兩個第四盲孔(38)，兩個第二緩沖彈簧(35)豎直安裝在第一支撐板(22)和第二支撐板(32)之間，兩個第二緩沖彈簧(35)的上端分別安裝在第一支持板的兩個第三盲孔(29)內，兩個第二緩沖彈簧(35)的下端分別安裝在第二支撐板(32)的兩個第四盲孔(38)內；

所述末端執行器(4)包括兩個驅動電機(42)、兩根傳動軸(43)、兩條履帶和兩對履帶輪，所述第二支撐板(32)兩側分別安裝有一對履帶輪，兩條履帶(46)分別套裝在兩對履帶輪上；兩個驅動電機(42)均固定在第二支撐板(32)底部，兩個驅動電機(42)的輸出軸通過安裝在第二支撐板(32)底部的第三軸承座(37)進行支撐，兩個驅動電機(42)的輸出軸的端部分別連接到兩對履帶輪的主動輪(44)上，兩根傳動軸(43)通過安裝在第二支撐板(32)底部的第四軸承座進行支撐，兩根傳動軸(43)的一端分別穿過一個第四軸承座，兩對履帶輪的從動輪(45)安裝在兩根傳動軸(43)伸出第四軸承座的部分上。