[實用新型]一種可越障的爬壁機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820239177.0
• 申請日: 2018-02-10
• 公開（公告）號: CN207875808U
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發(fā)明（設計）人: 賀利樂;黃天柱;劉小羅
• 申請（專利權）人: 西安建筑科技大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種可越障的爬壁機器人，其特征在于，包括：本體支架(3)、吸附機構(1)、垂直運動機構(2)、懸架機構(4)和行走輪(5)；

吸附機構(1)的數量至少為兩組，垂直運動機構(2)的數量與吸附機構(1)的數量相對應，每個吸附機構(1)均通過相應的垂直運動機構(2)與本體支架(3)相連接，通過每個吸附機構(1)均能夠將所述可越障的爬壁機器人吸附在壁面上，通過垂直運動機構(2)能夠帶動連接的吸附機構(1)靠近和遠離壁面，吸附機構(1)能夠交替將所述可越障的爬壁機器人吸附在壁面上；

若干行走輪(5)均通過懸架機構(4)與本體支架(3)相連接，通過行走輪(5)能夠實現所述可越障的爬壁機器人的移動；

本體支架(3)能夠支撐所述可越障的爬壁機器人的垂直運動機構(2)和懸架機構(4)。

2.根據權利要求1所述的一種可越障的爬壁機器人，其特征在于，吸附機構(1)包括吸盤支架(1-2)和氣動吸盤(1-1)；若干氣動吸盤(1-1)均勻安裝在吸盤支架(1-2)上。

3.根據權利要求2所述的一種可越障的爬壁機器人，其特征在于，每個吸附機構(1)的吸盤支架(1-2)上安裝有14個氣動吸盤(1-1)，氣動吸盤(1-1)由彈性材料制成，氣動吸盤(1-1)能夠與壁面緊密貼合；氣動吸盤(1-1)均通過管道與抽真空設備相連通。

4.根據權利要求1所述的一種可越障的爬壁機器人，其特征在于，垂直運動機構(2)包括氣缸；氣缸垂直設置于本體支架(3)與吸附機構(1)之間，氣缸的缸筒(2-2)端與本體支架(3)連接，氣缸的活塞(2-1)端與吸附機構(1)相連接，通過活塞(2-1)的伸縮能夠實現吸附機構(1)相對于壁面的垂直運動。

5.根據權利要求1所述的一種可越障的爬壁機器人，其特征在于，每個懸架機構(4)均包括減振器(4-4)、輪轂立柱(4-5)和若干橫臂；減振器(4-4)的兩端分別與本體支架(3)和橫臂相連接；每個橫臂的兩端分別與本體支架(3)和輪轂立柱(4-5)相連接，輪轂立柱(4-5)上安裝有行走輪(5)。

6.根據權利要求5所述的一種可越障的爬壁機器人，其特征在于，橫臂的數量為兩個，包括上橫臂(4-3)和下橫臂(4-2)；減振器(4-4)的兩端分別與本體支架(3)和懸架機構(4)的上橫臂(4-3)相連接；上橫臂(4-3)和下橫臂(4-2)的一端均通過銷軸和耳座與本體支架(3)相連接，另一端均通過球頭軸承(4-6)與輪轂立柱(4-5)相連接，輪轂立柱(4-5)通過車輪軸(5-4)與行走輪(5)相連接，上橫臂(4-3)和下橫臂(4-2)配合減振器(4-4)能夠滿足所述可越障的爬壁機器人越障時行走輪(5)的跳動。

7.根據權利要求6所述的一種可越障的爬壁機器人，其特征在于，車輪軸(5-4)與輪轂立柱(4-5)之間安裝有軸承，車輪軸(5-4)與軸承內圈通過鍵的方式連接。

8.根據權利要求1所述的一種可越障的爬壁機器人，其特征在于，行走輪(5)包括輪轂(5-2)、輪轂電機(5-3)及輪胎(5-1)；輪轂(5-2)通過車輪軸(5-4)與懸架機構(4)相連接，輪轂(5-2)上安裝有輪轂電機(5-3)和輪胎(5-1)，通過輪轂電機(5-3)能夠驅動行走輪(5)轉動，通過行走輪(5)轉動能夠帶動所述可越障的爬壁機器人移動和轉向。

9.根據權利要求1所述的一種可越障的爬壁機器人，其特征在于，所述爬壁機器人包括兩組吸附機構(1)、兩組垂直運動機構(2)、一個本體支架(3)、兩組懸架機構(4)和兩組行走輪(5)，兩組吸附機構(1)分別連接兩組垂直運動機構(2)，兩組垂直運動機構(2)連接本體支架(3)，本體支架(3)連接兩組懸架機構(4)，兩組懸架機構(4)分別連接行走輪(5)；

每組吸附機構(1)包括14個氣動吸盤(1-1)和1個吸盤支架(1-2)，氣動吸盤(1-1)均安裝于吸盤支架(1-2)上，氣動吸盤(1-1)均與抽真空設備相連通，通過吸附機構(1)能夠使所述爬壁機器人吸附在壁面上；

每組垂直運動機構(2)包括一組氣缸，氣缸包括1個垂直氣缸的活塞(2-1)和1個垂直氣缸的缸筒(2-2)，通過垂直運動機構(2)能夠提升吸附機構(1)，使吸附機構(1)越過障礙；

本體支架(3)能夠支撐垂直運動機構(2)及懸架機構(4)；

每組懸架機構(4)包括4個懸架橫臂吊耳(4-1)、2個減振器(4-4)吊耳、1個下橫臂(4-2)、1個上橫臂(4-3)、1個減振器(4-4)、1個輪轂立柱(4-5)和2組球頭軸承(4-6)；

分別設置與本體支架(3)的兩側，每組行走輪(5)包括1個輪胎(5-1)、1個輪轂(5-2)、1個輪轂電機(5-3)和1個車輪軸(5-4)，通過行走輪(5)能夠帶動所述爬壁機器人移動，通過控制輪轂電機(5-3)的轉速可實現所述爬壁機器人的轉向。