[實用新型]一種城市綜合管廊機器人

有效

• 申請號: 201820235962.9
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN207992746U
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 宋新偉;仇紀朋;蘇子雄
• 申請（專利權）人: 河北大白機器人科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01D21/02;B25J5/02;G08C17/02;H04N5/225
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 鄭自群

本實用新型提出了一種城市綜合管廊機器人，涉及管廊機器人技術領域；包括導軌和管廊機器人，還包括安全島，所述安全島安裝在管廊通風口上，所述安全島內安裝有管廊機器人充電樁；所述導軌為L形導軌，所述L型導軌的一個支軌垂直安裝在安全島內；所述管廊機器人包括主機、旋轉機械臂、彎曲機械臂、伸縮機械臂，所述主機上安裝有主控制器和主攝像機，主機底端連接旋轉機械臂，旋轉機械臂一側連接彎曲機械臂，彎曲機械臂連接伸縮機械臂一端，所述伸縮機械臂另一端設有可拆卸滅火器噴頭和可拆卸細節攝像機。本實用新型無需維修人員到地下管廊進行機器人的維修，拍攝范圍廣，能夠進行細節拍攝，結構簡單，操作方便，檢測準確，可靠性高。

技術領域

本實用新型涉及管廊監控技術領域，特別涉及一種城市綜合管廊機器人。

背景技術

隨著城市的發展，城市綜合管廊的應用也越來越多。但是綜合管廊是個半密閉空間，內部線路眾多，人工排查危險性比較大。為了保證檢查人員的安全，管廊機器人就應運而生了。現有的管廊測控技術需要綜合布線，成本高，而且成本隨著設備數量的增多呈線性加大；并且施工強度大，難度高。利用綜合管廊機器人，一個機器人就可以實現一個片區聯控，使用率高。但是現有的綜合管廊機器人還存在如下問題：首先，在進行維修時，維修人員需要到地下管廊將機器人取下才能維修，非常的不方便；其次，管廊機器人多為四自由度，在進氣攝像拍攝時，只能在水平方向進行拍攝，其拍攝范圍單一；再次，現有的綜合管廊機器人由于只設有一個攝像機用于管廊內的整體監控，當攝像機發現異常情況時，無法對異常處進行細節拍攝，需要維護人員下到地下管廊處進行查看，非常的不方便。

實用新型內容

本實用新型提出一種城市綜合管廊機器人，便于維修，無需維修人員到地下管廊進行機器人的維修，拍攝范圍廣，能夠進行細節拍攝，結構簡單，操作方便，檢測準確，可靠性高。

本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種城市綜合管廊機器人，包括導軌和管廊機器人，還包括安全島，所述安全島安裝在管廊通風口上，所述安全島內安裝有管廊機器人充電樁；所述導軌為L形導軌，所述L型導軌的一個支軌垂直安裝在安全島內；所述管廊機器人包括主機、旋轉機械臂、彎曲機械臂、伸縮機械臂，所述主機上安裝有主控制器和主攝像機，主機底端連接旋轉機械臂，旋轉機械臂一側連接彎曲機械臂，彎曲機械臂連接伸縮機械臂一端，所述伸縮機械臂另一端設有可拆卸滅火器噴頭和可拆卸細節攝像機；所述旋轉機械臂上設有旋轉機械臂控制電機，伸縮機械臂上設有伸縮機械臂電機，彎曲機械臂上設有彎曲機械臂電機；主控制器還連接有機械臂控制器，所述旋轉機械臂電機、彎曲機械臂電機、伸縮機械臂電機分別與機械臂控制器連接；還包括無線通訊模塊和滅火器控制器，所述滅火器控制器與滅火器噴頭連接，所述主攝像機、細節攝像機、滅火器控制器、無線通訊模塊分別與主控制器連接；所述無線通訊模塊與設置在監控室的綜合管理系統通訊。

進一步的技術方案，所述主機上還安裝有溫度傳感器，所述溫度傳感器與所述主控制器連接。

進一步的技術方案，所述主機上還安裝有濕度傳感器，所述濕度傳感器與所述主控制器連接。

進一步的技術方案，所述主機上還安裝有可燃氣體傳感器，所述可燃氣體傳感器與所述主控制器連接。

進一步的技術方案，所述主機上還安裝有二氧化碳濃度檢測器，所述二氧化碳濃度檢測器與所述主控制器連接。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的導軌為L形導軌，導軌一端安裝在管廊的通風口處，當機器人需要維修時，只需控制機器人回到通風口處，維修人員在通風口處即可完成維修，維修十分的方便；旋轉機械臂還連接有彎曲機械臂，彎曲機械臂連接有伸縮機械臂，伸縮機械臂一端連接滅火器噴頭和細節攝像機，能夠完成六自由度的運動，方便細節攝像機對異常部位進行細節拍攝。本實用新型結構簡單，操作方便，便于維修，檢測準確，可靠性高。

附圖說明