[實用新型]一種康復機器人腕關節

有效

• 申請號: 201820233593.X
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN207970422U
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 涂細凱;何際平;李建
• 申請（專利權）人: 武漢沃森拓客科技有限公司
• 主分類號: A63B23/14
• 分類號: A63B23/14;A63B21/00;A61H1/02;B25J17/00
• 代理公司: 北京中企鴻陽知識產權代理事務所(普通合伙) 11487
• 代理人: 郭鴻雁

本實用新型提供一種結構簡單、成本低、操作簡便的康復機器人腕關節，包括連接基板、第一連桿組件、第二連桿組件和把手，第一連桿組件設置于連接基板的上端，第二連桿組件設置于連接基板的下端，把手的兩端分別與第一連桿組件和第二連桿組件滑動連接，連接基板的后側安裝有電機和減速機，電機與減速機的輸入端連接，減速機的輸出端與輸出曲柄的一端固定連接，輸出曲柄的另一端依次固定連接有第一轉接組件、第二轉接組件和驅柄桿，第一轉接組件與第二轉接組件之間設有拉壓力傳感器，驅柄桿上遠離第二轉接組件的一端與第二連桿組件連接。

技術領域

本實用新型涉及醫療康復器械技術領域，特別是涉及一種康復機器人腕關節。

背景技術

上肢康復訓練機器人是將機器人技術領域與康復治療醫學領域結合而產生的，是一種補充或替代專業醫師完成人體上肢康復訓練的新技術，它的出現為上肢偏癱患者的康復治療開辟了新的道路，彌補了偏癱患者臨床治療的不足。康復訓練機器人的治療方法是將患肢與機器人相連，患者肢體在機器人的帶動下，完成各種動作，刺激人體上肢關節及肌肉的神經控制系統，從而達到恢復患者肢體運動機能的目的，這種方式減輕了對治療醫師的依賴，它能幫助醫療師完成繁重、反復的康復訓練任務，幫助患者更好的恢復肢體運動機能。

現有的在僅針對腕關節的康復設備中，往往只具有被動工作的工作模式，這樣患者在使用時不能根據自身的康復狀態進行針對性的康復訓練。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構簡單、成本低、操作簡便的康復機器人腕關節。

本實用新型一種康復機器人腕關節，包括連接基板、第一連桿組件、第二連桿組件和把手，所述第一連桿組件設置于連接基板的上端，所述第二連桿組件設置于連接基板的下端，所述把手的兩端分別與第一連桿組件和第二連桿組件滑動連接，所述連接基板的后側安裝有電機和減速機，所述電機與減速機的輸入端連接，所述減速機的輸出端與輸出曲柄的一端固定連接，所述輸出曲柄的另一端依次固定連接有第一轉接組件、第二轉接組件和驅柄桿，所述第一轉接組件與第二轉接組件之間設有拉壓力傳感器，所述驅柄桿上遠離第二轉接組件的一端與第二連桿組件連接。

本實用新型一種康復機器人腕關節，其中所述第一連桿組件包括第一機架桿、第一長連桿、第一短連桿和第一擺塊，所述第一機架桿橫向安裝在連接基板上，所述第一長連桿的兩端分別與第一機架桿和第一擺塊鉸接，所述第一短連桿的兩端分別與第一機架桿和第一擺塊鉸接，所述第一短連桿置于第一長連桿的上方且所述第一短連桿與第一長連桿之間交叉設置。

本實用新型一種康復機器人腕關節，其中所述第二連桿組件包括第二機架桿、第二長連桿、第二短連桿和第二擺塊，所述第二機架桿橫向安裝在連接基板上，所述第二長連桿的兩端分別與第二機架桿和第二擺塊鉸接，所述第二短連桿的兩端分別與第二機架桿和第二擺塊鉸接，所述第二短連桿置于第二長連桿的下方且所述第二短連桿與第二長連桿之間交叉設置。

本實用新型一種康復機器人腕關節，其中所述驅柄桿與第二短連桿固定連接。

本實用新型一種康復機器人腕關節，其中所述第一擺塊上設有第一滑槽，所述第二擺塊上設有第二滑槽，所述把手的兩端能夠分別沿第一滑槽和第二滑槽滑動。

本實用新型一種康復機器人腕關節，其中所述第一轉接組件包括第一止塊和第一轉接套，所述第二轉接組件包括第二轉接套和第二止塊，所述輸出曲柄、第一止塊、第一轉接套、拉壓力傳感器、第二轉接套、第二止塊與驅柄桿依次固定連接。

本實用新型一種康復機器人腕關節，其中所述拉壓力傳感器的中心軸與輸出曲柄的回轉中心軸垂直。

本實用新型一種康復機器人腕關節，其中還包括控制器，所述電機和拉壓力傳感器分別與控制器電連接。

本實用新型一種康復機器人腕關節，其中所述減速機采用行星減速機。