[實用新型]一種康復機器人小臂旋轉關節

有效

• 申請號: 201820233585.5
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN207980312U
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 涂細凱;何際平;李建
• 申請（專利權）人: 武漢沃森拓客科技有限公司
• 主分類號: A63B23/12
• 分類號: A63B23/12;A63B21/00;A61H1/02;B25J17/00
• 代理公司: 北京中企鴻陽知識產權代理事務所(普通合伙) 11487
• 代理人: 郭鴻雁

1.一種康復機器人小臂旋轉關節，其特征在于：包括支撐軸、上三角架、下三角架、第一轉軸、第二轉軸和旋轉連桿，所述上三角架與下三角架之間上下平行且偏心設置，所述支撐軸的兩端分別與所述上三角架和下三角架上其中同一側的端角鉸接，所述下三角架的下部設有兩相互平行的旋轉連桿，所述上三角架上另外兩側的端角分別通過第一轉軸與對應的旋轉連桿鉸接，所述下三角架上另外兩側的端角分別通過第二轉軸與對應的旋轉連桿鉸接，所述第二轉軸與第一轉軸平行且位于所述第一轉軸的一側，所述上三角架的中心處穿設有減速機，所述減速機的輸入軸連接有電機，所述減速機的輸出軸連接有輸出曲柄，所述輸出曲柄位于所述上三角架與下三角架之間，所述下三角架的中心處穿設有鎖緊轉軸，所述鎖緊轉軸的下端連接有自潤軸承，所述自潤軸承位于下三角架的下部，所述鎖緊轉軸位于輸出曲柄的一側并與其連接，所述鎖緊轉軸與輸出曲柄之間設有拉壓力傳感器。

2.根據權利要求1所述的一種康復機器人小臂旋轉關節，其特征在于：所述鎖緊轉軸的中心軸線與輸出曲柄的中心軸線之間的垂直距離和同一所述旋轉連桿上所述第一轉軸的中心軸線與第二轉軸的中心軸線之間的垂直距離相同。

3.根據權利要求1或2所述的一種康復機器人小臂旋轉關節，其特征在于：所述拉壓力傳感器的中心軸線與輸出曲柄的回轉中心軸線垂直。

4.根據權利要求1或2所述的一種康復機器人小臂旋轉關節，其特征在于：所述第一轉軸為長銷釘轉軸，所述第二轉軸為短銷釘轉軸。

5.根據權利要求1所述的一種康復機器人小臂旋轉關節，其特征在于：所述上三角架與下三角架均為等邊三角形，且上三角架的邊長與下三角架的邊長相等。

6.根據權利要求1所述的一種康復機器人小臂旋轉關節，其特征在于：所述減速機的輸出軸與輸出曲柄之間的為鍵連接。

7.根據權利要求1所述的一種康復機器人小臂旋轉關節，其特征在于：所述支撐軸上焊接有連接塊。

8.根據權利要求1所述的一種康復機器人小臂旋轉關節，其特征在于：還包括控制器，所述電機和拉壓力傳感器分別與控制器電連接。

9.根據權利要求1所述的一種康復機器人小臂旋轉關節，其特征在于：所述減速機采用行星減速機。

10.根據權利要求1所述的一種康復機器人小臂旋轉關節，其特征在于：所述支撐軸、旋轉連桿、上三角架與下三角架均采用鋁合金材質。