[實用新型]軌道式收獲剪枝機器人

有效

• 申請號: 201820226870.4
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN207911376U
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 陳玉梅;周晨;申允德;孫浩嵐;陸洲;董旭華
• 申請（專利權）人: 溫州大學
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;A01G3/08
• 代理公司: 杭州新源專利事務所(普通合伙) 33234
• 代理人: 余冬

1.軌道式收獲剪枝機器人，其特征在于：包括修剪收獲導軌(13)，修剪收獲導軌(13)上設有修剪收獲機器人(14)；所述修剪收獲機器人(14)包括底座(15)，底座(15)底部設有多組與修剪收獲導軌(13)配合的第一導向輪(16)，底座(15)上經支架(23)設有第三驅動電機(24)和杠桿條(26)，第三驅動電機(24)一端連接有偏心輪(25)，偏心輪(25)頂部與杠桿條(26)底部相互貼合，杠桿條(26)頂部設有壓縮彈簧，杠桿條(26)兩端經第四連桿(27)連接有升降導輪(28)，底座(15)上方經安裝架(29)連接有底座頂板(30)，底座頂板(30)下端設有機械臂旋轉裝置(53)，底座頂板(30)上端經機械臂旋轉裝置(53)連接有升降叉架固定板(39)，升降叉架固定板(39)上端經升降叉架組件(40)連接有升降座底板(41)，升降座底板(41)上設有升降殼體(42)，升降殼體(42)上端經第一安裝桿(43)連接有第一機械臂(44)，第一機械臂(44)上端經第二安裝桿(45)連接有第二機械臂(46)，第二機械臂(46)端部經第三安裝桿(47)連接有夾持修剪裝置(48)，升降殼體(42)內側設有固定在升降座底板(41)上的電機固定架(49)，電機固定架(49)上分別設有第一驅動裝置(50)、第二驅動裝置(51)和第三驅動裝置(52)。

2.根據權利要求1所述的軌道式收獲剪枝機器人，其特征在于：所述修剪收獲導軌(13)包括直線導軌(131)，直線導軌(131)兩端設有弧形板組(132)，弧形板組(132)包括對稱設置在直線導軌(131)上的弧形板(133)，直線導軌(131)兩側設有對稱的環形導軌(134)，環形導軌(134)兩端均設有軌道墊板(135)，軌道墊板(135)與環形導軌(134)之間設有墊板彈簧(136)。

3.根據權利要求1所述的軌道式收獲剪枝機器人，其特征在于：所述升降叉架組件(40)包括并排設置在升降叉架固定板(39)上的叉架連桿組(401)，叉架連桿組(401)包括多個依次連接的叉架連桿(4011)，叉架連桿(4011)之間經橫桿(402)相互連接，橫桿(402)上設有伸縮電缸(403)。

4.根據權利要求1所述的軌道式收獲剪枝機器人，其特征在于：所述夾持修剪裝置(48)包括設置在第三安裝桿(47)上的連接塊(481)，連接塊(481)一端連接有末端夾持電機(482)，連接塊(481)另一端依次連接有旋轉錐齒輪(492)和可旋轉的夾持器支架(483)，夾持器支架(483)內側設有連桿夾持組(484)，連桿夾持組(484)一端經渦輪蝸桿連接末端夾持電機(482)，夾持器支架(483)一側連接有剪切電機(485)，剪切電機(485)一端經依次連接的第二主動同步帶輪(486)、第二同步帶(487)和第二從動同步帶輪(488)連接有第一絲桿(489)，第一絲桿(489)端部經聯軸器連接有第二絲桿(490)，第一絲桿(489)和第二絲桿(490)上經絲桿螺母連接有對稱設置的電熱刀(491)。

5.根據權利要求1所述的軌道式收獲剪枝機器人，其特征在于：所述機械臂旋轉裝置(53)包括固定支架(31)，固定支架(31)兩端經法蘭(32)連接有旋轉軸(33)，旋轉軸(33)中部連接有第一從動同步帶輪(34)，第一從動同步帶輪(34)外側經第一同步帶(35)連接有第一主動同步帶輪(36)，第一主動同步帶輪(36)內側連接有位于旋轉軸(33)一側的第四驅動電機(37)，旋轉軸(33)上端連接升降叉架固定板(39)。

6.根據權利要求1所述的軌道式收獲剪枝機器人，其特征在于：所述第一導向輪(16)之間設有并排設置在底座(15)下端的從動軸(17)和驅動軸(18)，從動軸(17)和驅動軸(18)兩端均設有移動車輪(19)，驅動軸(18)中部設有相互連接的從動齒輪(63)和差速器(20)，從動齒輪(63)上端設有主動齒輪(21)，主動齒輪(21)內側連接有第二驅動電機(22)，第二驅動電機(22)下端經支架(23)固定在底座(15)上。