[實用新型]一種基于動作融合的機器人示教系統

有效

• 申請號: 201820223504.3
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN207888651U
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 楊辰光;陳垂澤
• 申請（專利權）人: 華南理工大學;常州普旺科技有限公司
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于動作融合的機器人示教系統，其特征在于：所述系統主要由計算機主機（1），機械臂（2），肌電信號傳感器（3），動作捕捉模塊（4），攝像機（5），增強現實設備（6）和麥克風（7）組成；機械臂（2）是示教系統的主體操作對象，與計算機主機（1）連接；肌電信號傳感器（3）與計算機主機（1）以有線或無線的方式連接，負責獲取操作者手臂肌電信號；動作捕捉模塊（4）與計算機主機（1）連接，負責捕捉操作者運動信息；攝像機（5）與計算機主機（1）連接，用于獲取機械臂（2）及其工作空間的信息；增強現實設備（6）與計算機主機（1）連接，用于顯示機械臂（2）及其工作空間的信息；麥克風（7）與計算機主機（1）連接，負責檢測收集操作者的聲音信息。

2.根據權利要求1所述的機器人示教系統，其特征在于：所述機械臂（2）可以是任意形式和任意自由度的機械臂，可以接收計算機主機（1）發出的控制指令并作出相應動作。

3.根據權利要求1所述的機器人示教系統，其特征在于：所述肌電信號傳感器（3）穿戴在操作者的手臂，其功能主要是但不限于，通過檢測人手肌電信號的變化，獲取操作者當前的疲勞程度。

4.根據權利要求1所述的機器人示教系統，其特征在于：所述的動作捕捉模塊（4）用于采集操作者手臂和手部的運動信息，動作捕捉模塊（4）可以是但不限于可穿戴式外骨骼裝置，視覺或紅外設備。

5.根據權利要求1所述的機器人示教系統，其特征在于：利用所述肌電信號傳感器（3）獲取的操作者疲勞度，以及動作捕捉模塊（4）獲取的操作者運動信息，可以通過機器學習算法對操作者示教動作進行融合，融合后的示教動作用于機器人在示教復現階段的運動控制。

6.根據權利要求1所述的一種基于動作融合的機器人示教系統，其特征在于：所述增強現實設備（6）可以對攝像機（5）捕捉到的機器人及機器人工作空間的視頻信息進行處理，并顯示出來；所顯示的畫面為動態三維實時視頻。

7.根據權利要求1所述的一種基于動作融合的機器人示教系統，其特征在于，所述的攝像機（5）可以是任意的攝像頭，攝像機數量最少為兩個，布置在機器人前方的不同位置；增強現實設備（6）可以是但不限于頭戴式顯示器或虛擬現實眼鏡。

8.根據權利要求1所述的一種基于動作融合的機器人示教系統，其特征在于：所述麥克風（7）檢測到的操作者的聲音信息，將發送到計算機主機（1）上進行存儲處理，并用于示教動作的存儲命名和復現觸發指令。