[實(shí)用新型]一種雙攝像機(jī)模組校正和標(biāo)定裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820200224.0
• 申請(qǐng)日: 2018-02-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207938036U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊風(fēng)開(kāi);楊紅亮;程素霞
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華中科技大學(xué);深圳市德富宏科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/80
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 華中科技大學(xué)專(zhuān)利中心 42201
• 代理人: 廖盈春;李智

1.一種雙攝像機(jī)模組校正和標(biāo)定裝置，其中，所述雙攝像機(jī)模組中包括第一攝像機(jī)和第二攝像機(jī)，所述第一攝像機(jī)為基準(zhǔn)攝像機(jī)，所述第二攝像機(jī)為位姿待調(diào)攝像機(jī)，其特征在于，所述裝置包括：作為所述第一攝像機(jī)和所述第二攝像機(jī)的拍照對(duì)象的目標(biāo)三維模板、對(duì)所述雙攝像機(jī)模組進(jìn)行校正和標(biāo)定的控制器以及實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第二攝像機(jī)進(jìn)行位姿調(diào)節(jié)的六自由度調(diào)節(jié)模塊；

所述目標(biāo)三維模板包括平行放置的第一平面模板與第二平面模板，在所述第一平面模板上存在若干個(gè)空心特征圓和若干個(gè)特征點(diǎn)，在所述第二平面模板上存在若干個(gè)特征點(diǎn)，其中，所述第一攝像機(jī)與所述第二攝像機(jī)能夠透過(guò)所述第一平面模板上的各空心特征圓拍攝到所述第二平面模板上的特征點(diǎn)；

所述控制器與所述第一攝像機(jī)、所述第二攝像機(jī)以及所述六自由度調(diào)節(jié)模塊分別連接，其根據(jù)所述第一攝像機(jī)拍攝的目標(biāo)三維模板圖像中特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)、所述第二攝像機(jī)拍攝的目標(biāo)三維模板圖像上的特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)、所述第一攝像機(jī)的像素坐標(biāo)以及所述第二攝像機(jī)的像素坐標(biāo)，分別得到所述第一攝像機(jī)以及所述第二攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)，完成所述雙攝像機(jī)模組的標(biāo)定操作，并根據(jù)所述第一攝像機(jī)的外參數(shù)以及所述第二攝像機(jī)的外參數(shù)，得到所述第二攝像機(jī)的六個(gè)自由度的調(diào)整量，以控制所述六自由度調(diào)節(jié)模塊進(jìn)行六自由度調(diào)節(jié)；

所述六自由度調(diào)節(jié)模塊作為所述控制器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與所述第二攝像機(jī)通過(guò)夾具連接，根據(jù)所述控制器的控制指令調(diào)節(jié)六個(gè)自由度，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第二攝像機(jī)進(jìn)行位姿調(diào)節(jié)，使所述第二攝像機(jī)與所述第一攝像機(jī)的位姿一致，完成所述雙攝像機(jī)模組的位姿校正操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一平面模板與所述第二平面模板之間存在空隙。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述雙攝像機(jī)能夠透過(guò)所述第一平面模板上的各空心特征圓拍攝到所述第二平面模板上的部分特征點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，在所述第一平面模板上的各特征點(diǎn)的中心和各空心特征圓的圓心以及在所述第二平面模板上的各特征點(diǎn)的中心，均在世界坐標(biāo)系中的具有確定的坐標(biāo)值。