[實(shí)用新型]自動(dòng)旋轉(zhuǎn)定位機(jī)械手裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820184300.3
• 申請(qǐng)日: 2018-02-02
• 公開（公告）號(hào): CN207874251U
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喻瀧;余雄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江鼎晶科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務(wù)所 33233
• 代理人: 陸永強(qiáng)

本實(shí)用新型提出了一種自動(dòng)旋轉(zhuǎn)定位機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手支架、同步帶輪結(jié)構(gòu)、伺服電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)主軸、吸盤支架以及真空吸嘴，所述伺服電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)主軸均連接在機(jī)械手支架上，并且為軸向平行設(shè)置，伺服電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)主軸通過同步帶輪結(jié)構(gòu)相互連接傳動(dòng)，吸盤支架包括有兩條主調(diào)節(jié)架，主調(diào)節(jié)架上連接有四個(gè)分調(diào)節(jié)架，分調(diào)節(jié)架上各自連接有真空吸嘴，主調(diào)節(jié)架上還連接有一角度調(diào)節(jié)架，角度調(diào)節(jié)架一端連接在主調(diào)節(jié)架上，另一端連接真空吸嘴，真空吸嘴均位于同一個(gè)水平面上。吸盤支架是主要的轉(zhuǎn)運(yùn)抓取結(jié)構(gòu)，其主要通過產(chǎn)生負(fù)壓的真空吸嘴，并且一共有五個(gè)真空吸嘴，可以根據(jù)不同的轉(zhuǎn)運(yùn)物品的規(guī)格，調(diào)節(jié)吸引面積的大小，適用的面廣泛。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種液晶模組生產(chǎn)中的裝置，具體是一種自動(dòng)旋轉(zhuǎn)定位機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)

LCM液晶模組生產(chǎn)工藝中，產(chǎn)品液晶玻璃需要在設(shè)備內(nèi)的各個(gè)工位進(jìn)行來回吸取、搬運(yùn)、定位，直接影響產(chǎn)品的精度及加工節(jié)拍；傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備有以下的缺點(diǎn)：

1.傳統(tǒng)的搬運(yùn)裝置結(jié)構(gòu)比較單一，調(diào)節(jié)幅度小；

2.機(jī)械手沒有自帶定位系統(tǒng)，需要平臺(tái)上進(jìn)行二次定位，加工周期長(zhǎng)，平臺(tái)二次定位成本高，占設(shè)備空間：

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，而提供一種自動(dòng)旋轉(zhuǎn)定位機(jī)械手裝置。

本實(shí)用新型解決上述問題所采用的技術(shù)方案是：包括機(jī)械手支架、同步帶輪結(jié)構(gòu)、伺服電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)主軸、吸盤支架以及真空吸嘴，所述伺服電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)主軸均連接在機(jī)械手支架上，并且為軸向平行設(shè)置，伺服電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)主軸通過同步帶輪結(jié)構(gòu)相互連接傳動(dòng)，吸盤支架包括有兩條主調(diào)節(jié)架，主調(diào)節(jié)架上連接有四個(gè)分調(diào)節(jié)架，分調(diào)節(jié)架上各自連接有真空吸嘴，主調(diào)節(jié)架上還連接有一角度調(diào)節(jié)架，角度調(diào)節(jié)架一端連接在主調(diào)節(jié)架上，另一端連接真空吸嘴，真空吸嘴均位于同一個(gè)水平面上。吸盤支架是主要的轉(zhuǎn)運(yùn)抓取結(jié)構(gòu)，其主要通過產(chǎn)生負(fù)壓的真空吸嘴，并且一共有五個(gè)真空吸嘴，可以根據(jù)不同的轉(zhuǎn)運(yùn)物品的規(guī)格，調(diào)節(jié)吸引面積的大小，適用的面廣泛。

所述轉(zhuǎn)動(dòng)主軸包括有轉(zhuǎn)動(dòng)軸、固定圓盤、軸承套、軸承以及限位結(jié)構(gòu)，軸承連接在轉(zhuǎn)動(dòng)軸的外側(cè)軸承套套設(shè)在軸承的外部并且與機(jī)械手支架連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的下部連接固定圓盤，固定圓盤通過夾緊部件與主調(diào)節(jié)架連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂部與同步帶輪結(jié)構(gòu)連接。轉(zhuǎn)動(dòng)主軸由同步帶進(jìn)行帶動(dòng)，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定可以實(shí)現(xiàn)精確的移動(dòng)，主要實(shí)現(xiàn)的功能是能使得被轉(zhuǎn)運(yùn)的物品有正確的角度與被對(duì)合物品精確的角度對(duì)位，實(shí)現(xiàn)減小誤差的作用。

所述限位結(jié)構(gòu)包括有固定在固定圓盤上的限位螺釘和限位指示板，以及固定在機(jī)械手支架上的限位感應(yīng)器，限位感應(yīng)器與限位指示板對(duì)應(yīng)設(shè)置。限位結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)在旋轉(zhuǎn)中角度過度轉(zhuǎn)動(dòng)，防止結(jié)構(gòu)或者是部件之間形成絞索。

所述主調(diào)節(jié)架上設(shè)置有長(zhǎng)條狀的孔，分調(diào)節(jié)架通過長(zhǎng)條狀的孔與主調(diào)節(jié)架連接，角度調(diào)節(jié)架也成型有長(zhǎng)條狀的孔，與其連接的真空吸嘴也通過長(zhǎng)條狀的孔連接。可以在多個(gè)方向上進(jìn)行距離控制，調(diào)節(jié)靈活。

所述吸盤支架與視覺檢測(cè)相機(jī)對(duì)應(yīng)設(shè)置，并位于視覺檢測(cè)相機(jī)的檢測(cè)區(qū)域中。通過視覺系統(tǒng)傳遞電機(jī)實(shí)現(xiàn)角度的自動(dòng)調(diào)整，可直接補(bǔ)償角度誤差，電機(jī)獲得校正數(shù)據(jù)后轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的距離。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和效果：

1.該結(jié)構(gòu)在功能上可實(shí)現(xiàn)COG、FOG(兩種屏幕貼合的方式)生產(chǎn)中液晶玻璃的吸取、搬運(yùn)及自動(dòng)定位；

2.結(jié)構(gòu)上通過調(diào)節(jié)5個(gè)真空吸頭可以任意改變吸取的位置和吸取面的大小，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同產(chǎn)品的吸取，減少成本和工時(shí)；

3.通過視覺系統(tǒng)傳遞電機(jī)實(shí)現(xiàn)角度的自動(dòng)調(diào)整，可直接補(bǔ)償角度誤差，最終實(shí)現(xiàn)定位；

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。