[實用新型]一種雙連桿柔性機械臂有效
| 申請號： | 201820177314.2 | 申請日： | 2018-02-01 |
| 公開（公告）號： | CN207807744U | 公開（公告）日： | 2018-09-04 |
| 發明（設計）人： | 王海;陳帥;楊春來 | 申請（專利權）人： | 安徽工程大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J9/12;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京風雅頌專利代理有限公司 11403 | 代理人： | 楊紅梅 |
| 地址： | 241000 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械臂 柔性機械臂 轉軸 控制系統 雙連桿 機座 接收控制信號 本實用新型 使用安全性 殘余振動 工作效率 機座頂部 影響機械 遠離平衡 轉動連接 電連接 阻尼性 轉動 輸出 平衡 | ||
1.一種雙連桿柔性機械臂，其特征在于：該雙連桿柔性機械臂包括設置在平臺(11)上的機械臂基座(1)和控制系統，機械臂基座(1)內部設有轉動電機(3)，轉動電機(3)上設有諧波減速器(4)，諧波減速器(4)上設有轉軸(5)，諧波減速器固定在機械臂基座(1)的上端，轉軸(5)的下端與諧波減速器(4)轉動連接，轉軸(5)的上端設有柔性機械臂本體；轉動電機(3)底部還設有第一光電編碼器(2)，控制系統的輸出端與轉動電機(3)通過導線連接，控制系統輸出不同的電信號控制轉動電機(3)轉動；轉動電機(3)底部設有第一光電編碼器(2)，第一光電編碼器(2)接收轉動電機(3)的運動信號并轉化為電信號傳遞于控制系統；第一光電編碼器(2)通過感應轉動電機(3)的轉速和位置，接收轉動電機(3)運動的信號反饋于控制系統，再通過控制系統輸出的不同的電信號，控制轉動電機(3)運動的精準位置和轉動電機(3)轉速；所述雙連桿柔性機械臂還包括與控制系統通過導線連接的抑振控制部；抑制振動部包括兩個阻尼塊(18)、設置在阻尼塊(18)上的第二壓電陶瓷(17)和設置在平臺(11)上的壓電陶瓷電源驅動器(12)。
2.根據權利要求1所述的雙連桿柔性機械臂，其特征在于：所述柔性機械臂本體包括第一機械臂(7)、第二機械臂(10)和連接第一機械臂(7)與第二機械臂(10)的驅動電機(9)。
3.根據權利要求2所述的雙連桿柔性機械臂，其特征在于：所述驅動電機(9)與第一機械臂(7)固定連接，驅動電機(9)與第二機械臂(10)轉動連接，驅動電機(9)底部設有第二光電編碼器(8)，第二光電編碼器(8)與控制系統通過導線連接，第二光電編碼器(8)固定在驅動電機(9)上用于接收驅動電機(9)的運動信號并轉化為電信號傳遞于控制系統。
4.根據權利要求2所述的雙連桿柔性機械臂，其特征在于：兩個阻尼塊(18)分別設在第一機械臂(7)和第二機械臂(10)的表面，第二壓電陶瓷(17)設在阻尼塊(18)背離機械臂的一面，第二壓電陶瓷(17)與壓電陶瓷電源驅動器(12)的輸出端通過導線連接，壓電陶瓷電源驅動器(12)的輸入端與控制系統通過導線連接。
6.根據權利要求5所述的雙連桿柔性機械臂，其特征在于：所述第一壓電陶瓷(6)通過導線與數據采集板(13)連接，數據采集板(13)與控制系統的輸入端通過導線連接，第一壓電陶瓷(6)接收柔性機械臂的運動信號并轉化為電信號傳遞給控制系統，兩個第一壓電陶瓷(6)分別固定在第一機械臂(7)和第二機械臂(10)的表面。
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