[實(shí)用新型]一種車輪驅(qū)動器、驅(qū)動輪及輪式機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820173395.9
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN207858843U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁志煒;王洪亮;龍壽高;鄔塵逸;黎國勇
• 申請（專利權(quán)）人: 上海有個機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種車輪驅(qū)動器，其特征在于，包括驅(qū)動電路板，所述驅(qū)動電路板包括：

電機(jī)接口，用于與車輪電機(jī)相連；

信號線接口，用于與控制器相連；

磁編碼器，通過所述電機(jī)上的永磁體與所述電機(jī)實(shí)現(xiàn)磁性連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪驅(qū)動器，其特征在于：所述信號線接口采用網(wǎng)線接口。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輪驅(qū)動器，其特征在于：所述驅(qū)動電路板與控制器通過總線通信。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪驅(qū)動器，其特征在于：所述磁編碼器集成在驅(qū)動電路板上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或3或4所述的車輪驅(qū)動器，其特征在于：所述驅(qū)動電路板還包括；

通信模塊，用于與所述控制器進(jìn)行通信；

驅(qū)動模塊，用于驅(qū)動所述車輪電機(jī)；

微處理器，與所述通信模塊、所述驅(qū)動模塊和所述磁編碼器相連，用于根據(jù)所述通信模塊傳送的信息和所述磁編碼器采集的信息，控制所述驅(qū)動模塊驅(qū)動所述車輪電機(jī)。

6.一種驅(qū)動輪，其特征在于，包括權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的車輪驅(qū)動器。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的驅(qū)動輪，其特征在于：所述車輪驅(qū)動器固定在所述車輪電機(jī)的后端部。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的驅(qū)動輪，其特征在于：所述車輪電機(jī)的主軸上設(shè)置一空心柱狀連接件，所述空心柱狀連接件內(nèi)設(shè)置有柱狀永磁體。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的驅(qū)動輪，其特征在于：所述磁編碼器的中心正對所述永磁體的端面圓心。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的驅(qū)動輪，其特征在于：所述磁編碼器和所述永磁體的正對距離不大于2mm。

11.一種輪式機(jī)器人，其特征在于：包括權(quán)利要求6～10之一所述的驅(qū)動輪。