[實用新型]一種機器人用滑覺和壓覺一體式傳感器

有效

• 申請號: 201820172347.8
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN207850584U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發明（設計）人: 蘇繼龍
• 申請（專利權）人: 福建農林大學
• 主分類號: G01L5/22
• 分類號: G01L5/22
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊;陳章霖

1.一種機器人用滑覺和壓覺一體式傳感器，其特征在于，包括安裝外殼（1）、縱支撐梁（2）和感應觸頭（3），所述安裝外殼（1）嵌入機械手爪夾持工作面內，且安裝外殼（1）的外側面與機械手爪夾持工作面平齊，安裝外殼（1）的外側面上豎直開設有滑槽（101），所述縱支撐梁（2）豎直設置在安裝外殼（1）內，所述感應觸頭（3）位于安裝外殼（1）內，感應觸頭（3）的頂面通過一豎直設置的復位彈簧（4）連接安裝外殼（1）的頂面，感應觸頭（3）的底面通過另一豎直設置的復位彈簧（4）連接安裝外殼（1）的底面，感應觸頭（3）上設有位于滑槽（101）內且突出機械手爪夾持工作面的凸起部（301），縱支撐梁（2）和感應觸頭（3）之間上下架設有兩個測桿（5），測桿（5）的端部分別對應與縱支撐梁（2）和感應觸頭（3）鉸接，測桿（5）上設有應變片（6），初始狀態下，兩個測桿（5）在水平方向上相平行。

2.根據權利要求1所述的一種機器人用滑覺和壓覺一體式傳感器，其特征在于，所述凸起部（301）朝外的表面呈鋸齒狀。

3.根據權利要求1所述的一種機器人用滑覺和壓覺一體式傳感器，其特征在于，所述感應觸頭（3）的長度大于滑槽（101）的長度，感應觸頭（3）的寬度大于滑槽（101）的寬度。

4.根據權利要求1所述的一種機器人用滑覺和壓覺一體式傳感器，其特征在于，所述應變片（6）連接有顯示儀（7）。

5.根據權利要求1所述的一種機器人用滑覺和壓覺一體式傳感器，其特征在于，兩個復位彈簧（4）的長度相等。

6.根據權利要求1所述的一種機器人用滑覺和壓覺一體式傳感器，其特征在于，兩個復位彈簧（4）的彈性系數相同。