[實用新型]一種融合直線追蹤的混合導航AGV系統有效
| 申請號： | 201820172012.6 | 申請日： | 2018-02-01 |
| 公開（公告）號： | CN207799468U | 公開（公告）日： | 2018-08-31 |
| 發明（設計）人： | 石飛;黃怡;李星;張向群 | 申請（專利權）人： | 上海威瞳視覺技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 追蹤 本實用新型 激光傳感器 導航模式 精度需求 目標物體 依次切換 直線特征 融合 陀螺儀 傳感器 標定 磁尺 磁釘 算法 | ||
1.一種融合直線追蹤的混合導航AGV系統，其特征在于，包括AGV車（1）、陀螺儀（2）、磁釘（3）、磁尺傳感器（4）、激光傳感器（5）和標定結構（6）；所述陀螺儀（2）設置在所述AGV車（1）上，用于提供陀螺儀直線導航所需要的傳感信號；所述磁尺傳感器設置在所述AGV車（1）的前端和后端，用于提供磁釘慣性導航所需要的傳感信號；所述磁釘（3）鋪設在地面AGV航道上；所述標定結構（6）安裝在需要精確定位的目標物體上；所述激光傳感器（5）安裝在所述AGV車（1）與目標物體平行且距離較近的一側，用于測量所述AGV車（1）前后與所述標定結構（6）的水平和垂直距離，提供激光導軌導航模式所需要的信號。
2.如權利要求1所述的一種融合直線追蹤的混合導航AGV系統，其特征在于，所述陀螺儀（2）設置在所述AGV車（1）的原地旋轉中心。
3.如權利要求1所述的一種融合直線追蹤的混合導航AGV系統，其特征在于，所述磁尺傳感器（4）設置有2個，以中心對稱方式安裝在所述AGV車（1）的前端和后端。
4.如權利要求1所述的一種融合直線追蹤的混合導航AGV系統，其特征在于，所述激光傳感器（5）包括2個用于檢測水平距離的水平激光傳感器（51）和2個用于檢測垂直距離的垂直激光傳感器（52）；所述水平激光傳感器（51）在AGV車（1）的車頭和車尾各安裝1個；所述垂直激光傳感器（52）在AGV車（1）的車頭和車尾各安裝1個。
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