[實用新型]一種無框式永磁同步電機(jī)直驅(qū)的龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820170470.6
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN208094416U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃誠;楊勇強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北環(huán)一電磁裝備工程技術(shù)有限公司
• 主分類號: H02K29/08
• 分類號: H02K29/08;H02K1/14;H02K1/32;H02K1/20;H02K5/10;H02K9/06
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 徐瑛

一種無框式永磁同步電機(jī)直驅(qū)的龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)，所述龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)包括有軌道及與所述軌道相適配的滾動輪；所述滾動輪置于所述龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)本體機(jī)架上；所述龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)通過所述滾動輪沿所述軌道移動；所述龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)還包括有旋轉(zhuǎn)軸、固定在所述旋轉(zhuǎn)軸端部的齒輪及與所述齒輪相適配的齒條；所述齒條與所述軌道平行布置；所述旋轉(zhuǎn)軸通過軸承固定安裝于龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)本體機(jī)架中；所述旋轉(zhuǎn)軸由無框式永磁同步電機(jī)直接驅(qū)動。本實用新型提供了一種無框式永磁同步電機(jī)直驅(qū)的龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、傳動效率高、扭矩大。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及龍門式機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種采用無框式永磁同步電機(jī)直驅(qū)的龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

龍門式機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的自動裝置，龍門式機(jī)器人可協(xié)助或取代人的工作，在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、建筑、軍事及日常生活等領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，體現(xiàn)的作用越來越大，為人類帶來許多的方便。

目前龍門式機(jī)器人的種類越來越多，功能越來越完善，結(jié)構(gòu)也是越來越復(fù)雜，但其移動機(jī)構(gòu)一般仍是采用電機(jī)和皮帶、齒輪及連桿等傳動裝置組成，傳動的中間環(huán)節(jié)較多，傳動的效率和精度損失較大，同時由于傳動部件的數(shù)量的增加，性能受到影響，也導(dǎo)致設(shè)計、制造及裝配的難度加大，成本的增加。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種無框式永磁同步電機(jī)直驅(qū)的龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)，所述移動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、傳動效率高、扭矩大。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：

一種無框式永磁同步電機(jī)直驅(qū)的龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)，所述龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)包括有軌道及與所述軌道相適配的滾動輪；所述滾動輪置于所述龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)本體機(jī)架上；所述龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)通過所述滾動輪沿所述軌道移動；所述龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)還包括有旋轉(zhuǎn)軸、固定在所述旋轉(zhuǎn)軸端部的齒輪及與所述齒輪相適配的齒條；所述齒條與所述軌道平行布置；所述旋轉(zhuǎn)軸通過軸承固定安裝于龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)本體機(jī)架中；所述旋轉(zhuǎn)軸由無框式永磁同步電機(jī)直接驅(qū)動；所述無框式永磁同步電機(jī)包括定子組件及轉(zhuǎn)子組件；所述定子組件固定安裝于龍門式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)本體機(jī)架上，為所述轉(zhuǎn)子組件提供旋轉(zhuǎn)磁場；具有永磁特性的所述轉(zhuǎn)子組件固定安裝于所述旋轉(zhuǎn)軸上；

其中，所述定子組件包括有定子鐵心及纏繞在所述定子鐵心上的定子繞組，所述定子鐵心呈一體加工成型的環(huán)形柱狀結(jié)構(gòu)或環(huán)形盤狀結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)子組件包括轉(zhuǎn)子基座及磁鋼基板，所述轉(zhuǎn)子基座固定安裝于所述旋轉(zhuǎn)軸上，所述磁鋼基板繞所述旋轉(zhuǎn)軸軸心線均布于所述轉(zhuǎn)子基座上；其目的在于，所述轉(zhuǎn)子基座可以為磁鋼基板提供一個安裝模板，在組裝時，所述轉(zhuǎn)子基座與磁鋼基板可以提前裝配完成，作為一個整體進(jìn)入下一步的安裝工序，安裝方便，提高安裝效率，也可防止零散的部件遺漏，不好管理的問題。

進(jìn)一步優(yōu)選地，呈圓柱形結(jié)構(gòu)的所述旋轉(zhuǎn)軸末端設(shè)有定位臺階；所述轉(zhuǎn)子基座固定安裝于所述定位臺階上，由鎖緊螺母固定；所述磁鋼基板均布于所述轉(zhuǎn)子基座的外側(cè)壁和/ 或端面；其目的在于，所述定位臺階提高轉(zhuǎn)子基座安裝的便捷性及精準(zhǔn)性；所磁鋼基板布置的多樣性，可以增大電機(jī)的旋轉(zhuǎn)力矩。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)子基座側(cè)壁呈雙層結(jié)構(gòu)，包括內(nèi)圈及外圈；所述外圈上設(shè)有斜向的通風(fēng)孔；所述通風(fēng)孔位于相鄰的兩塊所述磁鋼基板之間；其目的在于，所述雙層結(jié)構(gòu)的設(shè)計既節(jié)省了材料用量，減輕了所述轉(zhuǎn)子基座的重量，降低了電機(jī)為克服自身轉(zhuǎn)子重量而額外消耗的電能，又增加了電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的半徑，增大了旋轉(zhuǎn)力矩，同時還增大了所述轉(zhuǎn)子基座與外界空氣的接觸面積，增大了散熱效果，保證設(shè)備運轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性；斜向布置的通風(fēng)孔在轉(zhuǎn)子基座旋轉(zhuǎn)時會對空氣產(chǎn)生斜切力，增強(qiáng)空氣的流動性，提高散熱效果。

優(yōu)選地，所述外圈內(nèi)壁沿著所述通風(fēng)孔斜向方向設(shè)有扇葉片；其目的在于，增加轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時對空氣的斜切面積，增強(qiáng)空氣的流通性能，進(jìn)一步提升散熱效果。