[實用新型]抓手裝置

有效

• 申請號: 201820167802.5
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN208086823U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 李先鋒;劉國良;劉源
• 申請（專利權）人: 北京賽佰特科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J15/00
• 代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614
• 代理人: 張清芳

本實用新型公開一種抓手裝置，包括：橫梁，橫梁的一端設有固定臂支架座，另一端設有搖臂支架座；固定臂抓手機構，固定臂抓手機構包括連接至固定臂支架座的固定臂和連接于固定臂的末端的旋轉抓手；搖臂抓手機構，搖臂抓手機構包括旋轉軸、連接臂和搖臂抓手；固定臂末端的旋轉抓手能夠繞固定臂的末端旋轉，搖臂抓手機構通過旋轉軸設置在橫梁的搖臂支架座上，旋轉軸沿其軸向旋轉，從而帶動搖臂抓手和連接臂一起繞旋轉軸旋轉，旋轉抓手和和搖臂抓手同時實現貨物的抓取與碼放，旋轉抓手和搖臂抓手能夠進入車箱內同時打開，節省了釋放貨物所需的搖臂空間，防止抓手與車廂壁的碰撞，降低貨物下落的高度，減少貨物損壞的情況發生。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，更具體地，涉及一種用于機器人的抓手裝置。

背景技術

抓手是碼垛機器人的末端執行機構，用于抓取包裝袋，是碼垛機器人的重要部件之一。目前現有的抓手在袋裝產品碼垛裝車時，兩側搖臂抓齒會同時向外打開，容易發生抓齒與車廂護欄發生碰撞的情況，或抓手無法進入車廂等情況，如在裝車時抓手在車廂上部打開，袋子自由跌落至車廂底部，導致袋子破裂的情況也時有發生。

因此，有必要提供一種能夠防止抓齒與車廂護欄發生碰撞、減少抓手開合所需空間的抓手裝置。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對現有抓手無法進入車廂內部的問題，提出一種能夠避免抓齒與車廂護欄碰撞的抓手裝置。

為了實現上述目的，本實用新型提出一種抓手裝置，包括：

橫梁，所述橫梁的一端設有固定臂支架座，另一端設有搖臂支架座；

固定臂抓手機構，所述固定臂抓手機構包括連接至所述固定臂支架座的固定臂和連接于固定臂的末端的旋轉抓手，所述固定臂垂直于所述橫梁，所述旋轉抓手能夠繞所述固定臂的末端旋轉；

搖臂抓手機構，所述搖臂抓手機構包括旋轉軸、連接臂和搖臂抓手，其中所述旋轉軸設置于所述搖臂支架座，并被驅動轉動，所述連接臂固定至所述旋轉軸，所述搖臂抓手固定至所述連接臂。

優選地，還包括下壓機構，所述下壓機構包括設置于所述橫梁上的下壓驅動裝置和與所述下壓驅動裝置連接的壓板，所述壓板設置于所述固定臂和連接臂之間，且與所述橫梁平行，所述下壓驅動裝置能夠驅動所述壓板沿與所述橫梁垂直的方向移動。

優選地，所述壓板的底部設有緩沖橡膠塊。

優選地，所述搖臂抓手機構還包括搖臂氣缸和連桿，所述搖臂氣缸設置于所述搖臂支架座上，所述連桿的一端與所述搖臂氣缸的活塞桿固定，另一端與所述旋轉軸固定，以驅動所述旋轉軸沿其軸向旋轉，從而帶動所述連接臂繞所述旋轉軸旋轉。

優選地，所述固定臂抓手機構還包括固定臂氣缸、齒條和齒輪，所述齒條設于所述固定臂上，且能夠在所述固定臂氣缸的活塞桿驅動下沿所述固定臂移動，所述齒輪設于所述旋轉抓手上，且與所述齒條相配合，從而能夠帶動所述旋轉抓手繞所述固定臂的末端旋轉。

優選地，在所述橫梁上設有水平驅動裝置，用于驅動所述搖臂支架座沿所述橫梁移動。

優選地，所述旋轉抓手為板狀，末端設有抓齒。

優選地，所述搖臂抓手的為L型，朝向所述橫梁的中心彎曲，且所述搖臂抓手的末端設有抓齒。

優選地，所述抓齒外部包覆有防滑層。

優選地，所述固定臂氣缸的活塞桿端部設有連接塊，所述連接塊與所述齒條的端部連接。

本實用新型有益效果在于：