[實用新型]一種純電動蛇形機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201820167124.2 | 申請日： | 2018-01-31 |
| 公開（公告）號： | CN208231796U | 公開（公告）日： | 2018-12-14 |
| 發(fā)明（設計）人： | 盧振利;滕詣迪;馬志鵬;孫凱翔;單長考;張曉生;吳忠成;石如山 | 申請（專利權）人： | 常熟理工學院 |
| 主分類號： | B25J9/06 | 分類號： | B25J9/06;B25J9/08;B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京理工大學專利中心 32203 | 代理人： | 朱顯國 |
| 地址： | 215500 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 蛇身 蛇頭 扭動 驅(qū)動電機 控制器 純電動 本實用新型 模塊化設計 蛇形機器人 換向機構 機動性強 空心結(jié)構 控制器電 平行設置 旋轉(zhuǎn)機構 蛇形 伸縮桿 隨動輪 隱藏式 主動輪 靈活 節(jié)數(shù) 兩節(jié) 兩套 身架 | ||
1.一種純電動蛇形機器人，其特征在于：包括蛇頭、蛇身、扭動器，所述蛇頭包括蛇頭架、主動輪、蛇頭控制器，所述蛇身包括蛇身架、隨動輪、蛇身控制器；所述扭動器包括換向機構、旋轉(zhuǎn)機構、驅(qū)動電機、伸縮桿，驅(qū)動電機與蛇身控制器電連接；相鄰的蛇頭與蛇身之間、兩節(jié)蛇身之間通過平行設置的兩套扭動器連接，左右各一套，所述蛇頭架為中空結(jié)構，內(nèi)置蓄電池、兩套伺服電機、減速器；所述伺服電機分別與蛇頭控制器電連接，伺服電機與減速器連接所述蛇頭控制器和蛇身控制器均采用數(shù)字信號處理器TMS320F28，蛇頭控制器與蛇身控制器通過Zigbee模塊實現(xiàn)無線通信連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的純電動蛇形機器人，其特征在于：所述蛇頭架外部還安裝有攝像頭、前照燈，分別與蛇頭控制器電連接，前照燈為LED燈，攝像頭為CCD攝像頭。
3.根據(jù)權利要求1所述的純電動蛇形機器人，其特征在于：所述主動輪設置有兩個，左右對稱地安裝在蛇身架兩側(cè)，分別與減速器連接。
4.根據(jù)權利要求1所述的純電動蛇形機器人，其特征在于：所述主動輪和隨動輪的外表面帶有防滑凹槽。
5.根據(jù)權利要求1所述的純電動蛇形機器人，其特征在于：所述蛇身設置有一個或多個，每個蛇身包含有偶數(shù)個隨動輪，且對稱地設置在蛇身架左右兩側(cè)。
6.根據(jù)權利要求1所述的純電動蛇形機器人，其特征在于：所述減速器外部包括輸出軸外殼、減速器外殼、輸入軸外殼，相互連接；減速器內(nèi)部包括輸出軸、齒輪盤、密封盤、計數(shù)轉(zhuǎn)子、輸入軸，依次連接。
7.根據(jù)權利要求1所述的純電動蛇形機器人，其特征在于：所述扭動器的換向機構為萬向節(jié)。
8.根據(jù)權利要求1所述的純電動蛇形機器人，其特征在于：所述扭動器的旋轉(zhuǎn)機構外表面帶有螺紋，與驅(qū)動電機連接。
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