[實用新型]一種室內服務機器人

有效

• 申請號: 201820162026.X
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN207833330U
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 楊良煜;劉曉榮;靳燕龍
• 申請（專利權）人: 西安科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 韓曉娟

本實用新型公開了機器人定位技術領域的一種室內服務機器人，包括控制器，所述控制器的輸入端分別電性連接姿態模塊、測距模塊和編碼模塊的輸出端，所述控制器的輸出端電性連接電機驅動模塊的輸入端，所述控制器還電性雙向連接無線傳輸模塊，所述無線傳輸模塊電性雙向連接PC端上位機，所述控制器通過導線與電源模塊連接，本裝置通過獲取機器人的三軸角速度、三軸加速度等運動姿態信息，實現對機器人的運動控制，并采用超聲波測距的方法，提高測距的精度，通過使用無線傳輸模塊實現機器人與PC端上位機之間的通信，本實用新型能夠適用室內復雜環境的機器人自身定位使用。

技術領域

本實用新型公開了一種室內服務機器人，具體為機器人定位技術領域。

背景技術

隨著社會的發展，新型移動設備如手機、平板電腦、可穿戴設備等物聯網設備的性能飛速增長，并且基于位置感知的應用也在隨之激增，在定位方面的應用也發揮出越來越重要的作用。在室內或室外的各種復雜不可控環境下，可以連續可靠的提供位置信息能夠給使用者帶來許多方便，也逐漸顯得越來越重要。自動化技術迅速提高，機器人也隨之迅速發展，機器人逐漸被大量使用，而服務型機器人智能化進一步提高的關鍵在于對位置信息的感知，在位置信息的自我感知的基礎上才能實現服務型機器人的自主運動。

依靠全球定位系統可以及時準確的獲取位置信息，但是全球定位系統只限于在室外使用，因為在室內時，其信號的衰減比較嚴重，定位不準，甚至無法接收到GPS信號。同時，室內定位系統精確度不同于室外的定位系統，由于室內環境相對狹小，定位系統的定位精度也無法滿足室內定位的需要。為此，我們提出了一種室內服務機器人投入使用，以解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種室內服務機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種室內服務機器人，包括控制器，所述控制器的輸入端分別電性連接姿態模塊、測距模塊和編碼模塊的輸出端，所述控制器的輸出端電性連接電機驅動模塊的輸入端，所述控制器還電性雙向連接無線傳輸模塊，所述無線傳輸模塊電性雙向連接PC端上位機，所述控制器通過導線與電源模塊連接。

優選的，所述控制器為STM32F103RCT6控制器，由晶振電路、復位電路和Boot電路組成，其內置12通道DMA控制器以及SPI接口。

優選的，所述電源模塊內置穩壓模塊，其輸出電壓為3.3V，最大輸出電流為36mA。

優選的，所述電機驅動模塊為大功率直流減速電機，并通過其內置的驅動電路與控制器連接。

優選的，所述姿態模塊內部封裝三軸陀螺儀和三軸加速器。

優選的，所述測距模塊為HC-SR04超聲波模塊，其脈沖觸發高電平時間為10us。

優選的，所述編碼模塊為正交編碼器，并由所述控制器內置的Boot電路通過方波信號控制。

優選的，所述無線傳輸模塊為藍牙無線傳輸、串口通信無線傳輸、WIFI無線傳輸或3G/4G傳輸。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本裝置通過獲取機器人的三軸角速度、三軸加速度等運動姿態信息，實現對機器人的運動控制，并采用超聲波測距的方法，提高測距的精度，通過使用無線傳輸模塊實現機器人與PC端上位機之間的通信，本實用新型能夠適用室內復雜環境的機器人自身定位使用。

附圖說明

圖1為本實用新型系統原理框圖；

圖2為本實用新型工作流程圖。

具體實施方式