[實用新型]用于檢測管道的移動設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820159851.4
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN208025019U
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 母繼勇
• 申請（專利權(quán)）人: 成都星協(xié)科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 成都路航知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51256
• 代理人: 李凌

本實用新型公開了用于檢測管道的移動設(shè)備，包括具有控制器的控制臺，所述控制臺的底部設(shè)置兩個對稱的履帶輪，控制臺側(cè)壁設(shè)置伸縮吸氣泵和基板，所述伸縮吸氣泵，所述伸縮吸氣泵一端穿過控制臺外壁與收渣箱連接，另一端為塑料彎管，伸縮吸氣泵的開關(guān)受控于控制器；所述基板連接側(cè)壁具有攝像頭的攝像裝置，所述攝像裝置底面設(shè)置距離傳感器，所述距離傳感器采集底部管道距離信息發(fā)送至控制，控制器接受信息并存儲，所述履帶輪包括中心件，所述中心件外依次設(shè)置傳動帶和履帶，所述中心件通過車輪支架連接外展車輪，所述車輪支架采用調(diào)節(jié)支架，調(diào)節(jié)至最短距離時，外展車輪最低點高于履帶輪最低點。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種管道爬行機器人，具體涉及用于檢測管道的移動設(shè)備。

背景技術(shù)

爬行機器人搭載平臺又稱運動搭載平臺，是以運動機構(gòu)作為載體，根據(jù)生產(chǎn)任務(wù)可選擇性搭載相關(guān)檢測儀器的平臺。已應(yīng)用于軍事、電力、石油石化、無損檢測、市政。空間多輪結(jié)構(gòu)的管內(nèi)機器人的輪子與壁面接觸時，接觸點與輪心的連線在柱面的半徑方向上，并且輪子的行駛方向與柱面的母線平行，這是單個輪子在管道曲面上位姿的一種特殊情況。輪式移動機器人在管道中運行時，由于管道尺寸大小不、具有彎道和T型接頭等，輪式移動機器人的每一個輪子在管道中的位姿是不可預測的產(chǎn)輪子的軸線方向可能不垂直于圓管的半徑方向，所以有必要分析單個輪子在圓管曲面上任意位姿時滿足純滾動和無側(cè)滑條件下的運動學特性。對于輪式管道機器人在實際應(yīng)用過程滬遇到的問所譬如在彎管，和不規(guī)則管道時發(fā)生運動干涉，由于內(nèi)耗造成的驅(qū)動力不足，由于壁面的變形萬以及機器人本身的誤差，導致機器人在管道中偏離正確的姿態(tài)，甚至側(cè)翻和卡死這些問題。國內(nèi)外的研究人員主要從結(jié)構(gòu)上，如采用差速器、柔性聯(lián)接等方面進行解決，但這會使結(jié)構(gòu)更加復雜，增加成本。

對于輪式管道機器人，精確的運動學模型是實現(xiàn)精確運動控制的基礎(chǔ)。對單個輪子、輪式移動機器人在管道曲面上的運動學特性及控制理論方面分析很少，尤其是針對管道爬行機器人的檢測領(lǐng)域，在管道內(nèi)光線特別差的情況下，無法做到精密的檢測，并且無法利用管道爬行機器人檢測管壁內(nèi)壁的平整度。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是對于輪式管道機器人，精確的運動學模型是實現(xiàn)精確運動控制的基礎(chǔ)。對單個輪子、輪式移動機器人在管道曲面上的運動學特性及控制理論方面分析很少，尤其是針對管道爬行機器人的檢測領(lǐng)域，在管道內(nèi)光線特別差的情況下，無法做到精密的檢測，并且無法利用管道爬行機器人檢測管壁內(nèi)壁的平整度，目的在于提供用于檢測管道的移動設(shè)備，解決上述問題。

本實用新型通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：