[實用新型]一種拖拽烏龜車的機器人及烏龜車取放系統

有效

• 申請號: 201820153929.1
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN207997920U
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 戴軍;王宏軍
• 申請（專利權）人: 蘇州元謀智能機器人系統有限公司
• 主分類號: B62D53/00
• 分類號: B62D53/00;B62D63/06;E01B23/00;B65G7/00;B60D1/14
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 徐洋洋

1.一種拖拽烏龜車的機器人，其特征在于，它包括可移動的機器人主體及設置在所述的機器人主體上的拖拽執行部，所述的拖拽執行部包括拖拽架、繞一支點可轉動地安裝在所述的拖拽架上的鉤子，所述的拖拽執行部還包括安裝在所述的拖拽架上的用于推動所述的鉤子相對所述的支點轉動的電動推桿，所述的鉤子的一端通過推桿作用點與所述的電動推桿可轉動的連接，鉤子的另一端為用于插入烏龜車底部的插入端。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述的拖拽架包括一用于伸入烏龜車底部的平臺，所述的平臺上設置有一供所述的鉤子的插入端穿過的鏤空部，所述的拖拽架具有拖拽狀態和非拖拽狀態，當所述的拖拽架位于拖拽狀態時，所述的鉤子的插入端從下至上穿過所述的平臺的鏤空部位于所述的平臺的上側；當所述的拖拽架位于非拖拽狀態時，所述的鉤子的插入端位于所述的平臺的下側。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述的拖拽架上還設置有用于定位和識別位置的雷達和用于識別烏龜車抓取狀態的第一光電傳感器，所述的雷達安裝在所述的平臺的前端。

4.一種烏龜車取放系統，其特征在于，所述的取放系統包括權利要求1～3任一項所述的機器人及用于放置烏龜車的軌道組件。

5.根據權利要求4所述的烏龜車取放系統，其特征在于，所述的軌道組件包括至少一個軌道，所述的軌道包括一沿軌道長度方向設置的用于移動烏龜車的動力模組，所述的軌道的一端為供烏龜車進入的入口，所述的軌道的另一端為供烏龜車取出的出口。

6.根據權利要求5所述的烏龜車取放系統，其特征在于，所述的動力模組包括基座、安裝在所述的基座上的同步帶和直線導軌、安裝在所述的直線導軌上并能夠沿直線導軌滑動的用于拖拽烏龜車的拖鉤組件，所述的拖鉤組件與所述的同步帶相連接，所述的動力模組還包括用于驅動所述的同步帶移動的電機。

7.根據權利要求6所述的烏龜車取放系統，其特征在于，所述的拖鉤組件包括安裝在直線導軌上的能夠沿所述的直線導軌滑動的拖鉤連塊、沿一轉軸可轉動地安裝在所述的拖鉤連塊上的拖鉤，所述的拖鉤包括一限位部、所述的限位部的一端向上傾斜形成阻擋部，所述的拖鉤連塊上還設置有與所述的限位部相抵觸的限位塊，所述的轉軸上還設置有一彈性件，所述的彈性件用于當所述的拖鉤收到外力繞轉軸轉動時對所述的拖鉤產生一與拖鉤轉動方向相反的回復力。

8.根據權利要求7所述的烏龜車取放系統，其特征在于，所述的拖鉤的限位部和阻擋部之間形成的夾角為一鈍角，所述的限位部和阻擋部形成夾角朝向所述的軌道的入口方向。

9.根據權利要求6所述的烏龜車取放系統，其特征在于，所述的軌道的入口處安裝有反光板，所述的軌道上安裝有沿軌道長度方向設置的擋板。

10.根據權利要求9所述的烏龜車取放系統，其特征在于，所述的軌道上還安裝有多個沿軌道長度方向間隔設置的多個用于檢測軌道內烏龜車數量及位置的第二光電傳感器。