[實(shí)用新型]一種修邊機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820152218.2
• 申請(qǐng)日: 2018-01-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207983564U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林智勇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東莞市皓奇企業(yè)管理服務(wù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B27C5/00
• 分類(lèi)號(hào): B27C5/00;B29C37/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種修邊機(jī)器人，其特征在于：所述的一種修邊機(jī)器人包括有跟隨切割機(jī)械手（1）、真空吸盤(pán)裝置（2）、吸盤(pán)機(jī)械手（3）、機(jī)架（4）以及控制器（5）；跟隨切割機(jī)械手（1）包括有重力擺動(dòng)跟隨裝置（6）以及切割裝置（7），重力擺動(dòng)跟隨裝置（6）包括有擺動(dòng)軸（8）、擺臂（9）、跟隨輪（10）以及復(fù)位電動(dòng)推桿（11），擺動(dòng)軸（8）與機(jī)架（4）固定連接，擺臂（9）與擺動(dòng)軸（8）鉸接，跟隨輪（10）通過(guò)其跟隨輪軸（12）與擺臂（9）固定連接，跟隨輪（10）與跟隨輪軸（12）鉸接，擺動(dòng)軸（8）為非垂直狀態(tài)；切割裝置（7）包括有切割架（14）、切割電機(jī)（15）、主動(dòng)輪（16）、被動(dòng)輪（17）以及切割鋼絲（18），切割架（14）與擺臂（9）固定連接，切割電機(jī)（15）的機(jī)座與切割架（14）固定連接，切割電機(jī)（15）的電機(jī)軸與主動(dòng)輪（16）固定連接；真空吸盤(pán)裝置（2）包括有旋轉(zhuǎn)真空吸盤(pán)（21）、旋轉(zhuǎn)電機(jī)（22）、旋轉(zhuǎn)接頭（23）以及真空泵（56），旋轉(zhuǎn)電機(jī)（22）的機(jī)座與機(jī)架（4）固定連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)（22）的驅(qū)動(dòng)軸（25）與旋轉(zhuǎn)接頭（23）的旋轉(zhuǎn)軸（26）連接，旋轉(zhuǎn)接頭（23）與旋轉(zhuǎn)真空吸盤(pán)（21）連接，真空泵（56）通過(guò)真空電磁閥（27）與旋轉(zhuǎn)接頭（23）的導(dǎo)氣型腔（28）連通，旋轉(zhuǎn)接頭（23）的旋轉(zhuǎn)軸（26）設(shè)有通氣孔（31），通氣孔（31）與導(dǎo)氣型腔（28）連通，旋轉(zhuǎn)軸（26）的通氣孔（31）與旋轉(zhuǎn)真空吸盤(pán)（21）的抽真空通道（32）連通；吸盤(pán)機(jī)械手（3）包括有機(jī)械臂（33）以及移動(dòng)真空吸盤(pán)（34），移動(dòng)真空吸盤(pán)（34）與機(jī)械臂（33）連接，吸盤(pán)機(jī)械手（3）的機(jī)座與機(jī)架（4）連接；控制器（5）設(shè)有板坯傳感器（35），控制器（5）通過(guò)控制線(xiàn)與切割電機(jī)（15）、復(fù)位電動(dòng)推桿（11）、旋轉(zhuǎn)電機(jī)（22）、真空泵（56）、真空電磁閥（27）以及板坯傳感器（35）連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種修邊機(jī)器人，其特征在于：所述的跟隨切割機(jī)械手（1）的初始狀態(tài)是：復(fù)位電動(dòng)推桿（11）的推桿頭（13）處于伸出狀態(tài)，推桿頭（13）與擺臂（9）接觸，推桿頭（13）擋住擺臂（9），使切割裝置（7）以及跟隨輪（10）離開(kāi)板坯（19）跟隨旋轉(zhuǎn)真空吸盤(pán)（21）轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種修邊機(jī)器人，其特征在于：所述的控制器（5）包括有啟動(dòng)開(kāi)關(guān)（36）、停止開(kāi)關(guān)（37）、吸盤(pán)傳感器（38）以及擺臂傳感器（39），吸盤(pán)傳感器（38）安裝于移動(dòng)真空吸盤(pán)（34）上，擺臂傳感器（39）安裝于機(jī)架（4）上，擺臂傳感器（39）位于復(fù)位電動(dòng)推桿（11）的推桿頭（13）的旁邊，復(fù)位電動(dòng)推桿（11）的推桿頭（13）伸出時(shí)，復(fù)位電動(dòng)推桿（11）的推桿頭（13）離開(kāi)擺臂傳感器（39）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種修邊機(jī)器人，其特征在于：所述的吸盤(pán)機(jī)械手（3）設(shè)有第一工位（42）、第二工位（43）、第三工位（44）、板坯箱（40）以及成品箱（41），板坯箱（40）用于放置未加工的板坯（19），成品箱（41）用于放置加工好的板坯（19）成品，第一工位（42）設(shè)于旋轉(zhuǎn)真空吸盤(pán)（21）的左邊，第二工位（43）設(shè)于旋轉(zhuǎn)真空吸盤(pán)（21）的右邊，第三工位（44）設(shè)于旋轉(zhuǎn)真空吸盤(pán)（21）上，板坯箱（40）放置于第一工位（42），成品箱（41）放置于第二工位（43）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種修邊機(jī)器人，其特征在于：所述的重力擺動(dòng)跟隨裝置（6）的擺臂（9）包括有擺套（55）、擺柱（46）以及第一緩沖彈簧（47），擺套（55）與擺動(dòng)軸（8）固定連接，擺柱（46）與擺套（55）動(dòng)配合連接，第一緩沖彈簧（47）位于擺套（55）內(nèi)，第一緩沖彈簧（47）的一端與擺套（55）的套孔底（48）接觸，第一緩沖彈簧（47）的另一端與擺柱（46）的一端接觸，擺柱（46）的另一端與切割架（14）固定連接。