[實用新型]一種基于手勢識別并應用于教學示范的六軸機械手

有效

• 申請號: 201820150834.4
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN207788956U
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 郭建文;曾志彬;羅鴻彬;吳永興;吳國洪
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院;東莞市橫瀝模具科技產業發展有限公司;東莞市聯匠機械零部件有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/00;B25J19/02
• 代理公司: 東莞市十方專利代理事務所(普通合伙) 44391
• 代理人: 羅偉平

本實用新型公開了一種基于手勢識別并應用于教學示范的六軸機械手，屬于機械手技術領域。所述的鋁柜的第一層平臺上設置有機械手控制器，所述的鋁柜的第二層平臺上設置有計算機，且計算機上安裝有視覺體感器，所述的機械手控制器與六軸機械手控制連接，所述的六軸機械手由下而上依次設置有底座、第一關節、第二關節、第三關節、第四關節、第五關節、第六關節和夾具，使用手勢直接對機械手進行控制，摒棄了以往需要鍵盤、鼠標或者示教盒的方式，實現了自然的人機交互，智能程度高，提高了工作效率；在手勢識別上使用帶有深度攝像頭的視覺體感器進行手勢識別，不受光照以及膚色的影響，準確率大大提高，且利用視覺體感器設備進行開發，成本低。

技術領域

本實用新型涉及一種基于手勢識別并應用于教學示范的六軸機械手，屬于機械手技術領域。

背景技術

由六個伺服電機驅動的機械手的傳統控制方式需要鍵盤、鼠標或者示教盒，其操作過程復雜，而且其操作人員需要一定的專業技術，不適合廣泛應用于教學示范過程。

此外，通過鍵盤或者示教盒控制該類機械手，用于人機交互的控制面板發生故障時，需要等待專業的維護人員檢查維修，極大影響機械手的工作效率。通過鍵盤或者示教盒控制該類機械手也需要軟件編程來實現，然后通過控制面板的按鍵觸發電位進行人機交互，相比于通過軟件編程與kinect體感器實現的手勢控制，前者的智能程度較低。在手勢識別方面，傳統的識別方法有著準確率低、穩定性不好的缺點。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型要解決的技術問題是提供一種基于手勢識別并應用于教學示范的六軸機械手。

本實用新型的基于手勢識別并應用于教學示范的六軸機械手，它包含鋁柜、第一層平臺、機械手控制器、第二層平臺、六軸機械手、計算機、視覺體感器、底座、第一關節、第二關節、第三關節、第四關節、第五關節、第六關節和夾具，所述的鋁柜的第一層平臺上設置有機械手控制器，所述的鋁柜的第二層平臺上設置有計算機，且計算機上安裝有視覺體感器，所述的機械手控制器與六軸機械手控制連接，所述的六軸機械手由下而上依次設置有底座、第一關節、第二關節、第三關節、第四關節、第五關節、第六關節和夾具，且夾具與每個關節均通過伺服電機驅動連接。

作為優選，所述的機械手控制器內設置有三個運動控制卡。

作為優選，所述的視覺體感器與計算機通過USB數據線連接，且計算機通過PCI總線與機械手控制器連接。

作為優選，所述的六軸機械手通過底座上的四個螺栓孔車間地面固定。

本實用新型的有益效果：它的結構簡單，設計合理，使用手勢直接對機械手進行控制，摒棄了以往需要鍵盤、鼠標或者示教盒的方式，實現了自然的人機交互，智能程度高，提高了工作效率；基于手勢控制實現新型的人機交互，使得對機械手的控制具有很好的靈活性，操作簡單，有效解決了傳統的機械手控制方式不適合廣泛應用于教學示范過程的不足，且易于維護；在手勢識別上使用帶有深度攝像頭的視覺體感器進行手勢識別，不受光照以及膚色的影響，準確率大大提高，且利用視覺體感器設備進行開發，成本低。

附圖說明

為了易于說明，本實用新型由下述的具體實施及附圖作以詳細描述。

圖1為本實用新型的鋁柜結構示意圖；

圖2為本實用新型的六軸機械手結構示意圖；

圖3為本實用新型的六軸機械手軸測圖。

附圖標記：鋁柜1、第一層平臺2、機械手控制器3、第二層平臺4、六軸機械手5、計算機6、視覺體感器7、底座8、第一關節9、第二關節10、第三關節11、第四關節12、第五關節13、第六關節14、夾具15。

具體實施方式