[實用新型]一種可穿戴主動式手功能康復機械手

有效

• 申請號: 201820142651.8
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN208726201U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 杜義浩;于金須;尹永浩;陳偉;吳曉光;金子強;姚文軒;王坤;張藝瀅;謝平
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可穿戴主動式手功能康復機械手，其特征在于，包括：

手背支架，所述手背支架下表面通過束帶與人體手背貼合并束緊，其上表面與機械手其他部件配合；

手指關節，所述手指關節通過束帶將人體手指相應部位束緊，其尾端固連在所述手背支架上，所述手指關節由近指端、近指驅動節、調節器、連接塊、中指端和遠指驅動節組成；

推桿電機，所述推桿電機推桿末端與所述手指關節鉸接，其底端固連在所述手背支架上；

機械手控制模塊，所述機械手控制模塊固定在所述手指關節遠指驅動節的前端。

2.根據權利要求1所述的一種可穿戴主動式手功能康復機械手，其特征在于，所述手背支架下表面根據人體工學設計為與人手背面貼合的曲面形狀，上表面固連所述推桿電機和所述手指關節，作為整個機械手的支架。

3.根據權利要求1所述的一種可穿戴主動式手功能康復機械手，其特征在于，所述手指關節包括：

近指端，所述近指端的一端與所述手背支架固連，作為單根所述手指關節的機架，另一端與所述連接塊滑動連接，所述近指端兩側開有弧形滑槽；

近指驅動節，所述近指驅動節前端與所述推桿電機連接，作為單根所述手指關節的主動件，后端與所述連接塊滑動連接，近指驅動節中部通過小軸承與所述近指端滑動連接，所述近指端的弧形滑槽對所述近指驅動節的運動進行限位；

調節器，所述調節器與所述近指端和所述中指端轉動連接，所述調節器通過雙頭螺紋結構可以調節整個所述手指關節的長度；

連接塊，所述連接塊底部具有人體工學弧面貼合人手指中指骨前部，并留有束帶孔可穿過束帶來束緊手指，所述連接塊與所述中指端和所述近指驅動節滑動連接；

中指端，所述中指端具有弧形滑槽，與所述調節器轉動連接，與所述連接塊滑動連接；

遠指驅動節，所述的遠指驅動節尾部具有人體工學弧面貼合人手指的遠指骨，并留有束帶孔可穿過束帶來束緊手指，所述遠指驅動節后部通過軸承與所述中指端滑動連接，所述中指端的弧形滑槽對所述驅動節的運動進行限位。

4.根據權利要求1所述的一種可穿戴主動式手功能康復機械手，其特征在于，所述機械手控制模塊集成了慣性傳感器與嵌入式微處理器，能夠采集人單根手指的運動信息，并評估運動趨勢，以此為依據對所述推桿電機進行控制。

5.根據權利要求1所述的一種可穿戴主動式手功能康復機械手，其特征在于，所述推桿電機通過機械手體系外接電源和驅動模塊進行供電，接收所述機械手控制模塊的控制信號調節推桿運動方向與運動速度。