[實用新型]一種變電站帶電水清洗機器人及其絕緣防護系統

有效

• 申請號: 201820127573.4
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN208116248U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 劉天立;馬孝林;孫大慶;趙德利;王飛
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B13/00;H02B3/00;B62D55/06
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

1.一種變電站帶電水清洗機器人的絕緣防護系統，其特征是，包括：

多節絕緣升降機構，所述多節絕緣升降機構的底端固定安裝在機器人行走裝置上，用于將作業執行層輸送到指定高度；

絕緣液壓管路，所述絕緣液壓管路與機器人行走裝置上的動力系統連接，用于為作業執行層的多自由度執行機構提供動力；

絕緣水管路，所述絕緣水管路與機器人行走裝置上的純水制備裝置連接，用于為末端清洗裝置提供清洗用水。

2.根據權利要求1所述的變電站帶電水清洗機器人的絕緣防護系統，其特征是，還包括：

無線通訊模塊，所述無線通訊模塊安裝在作業執行層的多自由度執行機構上，所述無線通訊模塊包括角度傳感器、傾角傳感器和無線通訊單元，所述角度傳感器和傾角傳感器，用于采集的多自由度執行機構各自由度運動數據，通過無線通訊單元將采集的多自由度執行機構各自由度運動數據傳輸到機器人行走裝置上的控制系統，并接收機器人行走裝置上的控制系統發送的控制命令。

3.根據權利要求1所述的變電站帶電水清洗機器人的絕緣防護系統，其特征是，所述絕緣液壓管路采用由聚氨酯或絕緣材料制成的管路，所述絕緣液壓管路為四條，其中，兩條絕緣液壓管路為輸油管，另外兩條絕緣液壓管路為回油管。

4.根據權利要求1所述的變電站帶電水清洗機器人的絕緣防護系統，其特征是，所述絕緣水管路采用無碳絕緣材料制成。

5.根據權利要求1所述的變電站帶電水清洗機器人的絕緣防護系統，其特征是，所述多節絕緣升降機構由多節絕緣構件組成，多節絕緣構件之間采用非金屬螺釘連接；所述絕緣構件采用玻璃鋼或絕緣材料制成。

6.根據權利要求1所述的變電站帶電水清洗機器人的絕緣防護系統，其特征是，所述多節絕緣升降機構的上端設置有管路連接件，所述管路連接件的中部開設有一第一通孔，所述管路連接件的兩側對稱開設有兩個第二通孔，所述絕緣水管路的一端穿過第一通孔與末端清洗裝置連接，所述絕緣液壓管路的一端穿過第二通孔與作業執行層的多自由度執行機構連接。

7.一種變電站帶電水清洗機器人，其特征是，包括作業執行層、機器人行走裝置和如權利要求1-6中任一項所述的變電站帶電水清洗機器人的絕緣防護系統，所述變電站帶電水清洗機器人的絕緣防護系統安裝在機器人行走裝置上，所述多節絕緣升降機構的上端固定安裝有所述作業執行層，將作業執行層輸送到指定高度。

8.根據權利要求7所述的變電站帶電水清洗機器人，其特征是，所述作業執行層包括多自由度執行機構和末端清洗裝置，所述多自由度執行機構與絕緣液壓管路連接，所述末端清洗裝置固定安裝在多自由度執行機構上端，通過多自由度執行機構驅動末端清洗裝置進行清洗作業時對準被清洗設備并按一定運動軌跡實現清洗作業。

9.根據權利要求8所述的變電站帶電水清洗機器人，其特征是，所述末端清洗裝置包括噴槍架、噴槍和安裝在噴槍前端的噴頭，所述噴槍設置在噴槍架上，所述噴槍的后端與絕緣水管路連接。

10.根據權利要求7所述的變電站帶電水清洗機器人，其特征是，所述機器人行走裝置輪式或履帶式移動底盤結構，所述機器人行走裝置內安裝有控制系統、動力系統和純水制備裝置，所述控制系統，用于控制整個機器人作業和行走，所述動力系統，用于為所述變電站帶電水清洗機器人提供動力；所述純水制備裝置，用于為所述變電站帶電水清洗機器人提供沖洗所用水。