[實用新型]一種助行機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201820122540.0 | 申請日： | 2018-01-24 |
| 公開（公告）號： | CN208659839U | 公開（公告）日： | 2019-03-29 |
| 發(fā)明（設計）人： | 李海圣 | 申請（專利權(quán)）人： | 李海圣 |
| 主分類號： | A61H3/00 | 分類號： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105 | 代理人： | 李修杰 |
| 地址： | 250101 山東省*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 大腿 小腿結(jié)構(gòu) 腰部結(jié)構(gòu) 足部結(jié)構(gòu) 鉸接 膝關(guān)節(jié)組件 助行機器人 驅(qū)動組件 踝關(guān)節(jié) 急轉(zhuǎn)彎 本實用新型 髖關(guān)節(jié)組件 復雜動作 角度變化 驅(qū)動動力 推桿電機 位置狀態(tài) 性能特點 急停 助行 下肢 樓梯 安全 | ||
1.一種助行機器人，其特征是，包括腰部組件(1)、大腿組件(2)、小腿組件(3)、足部組件(4)和驅(qū)動組件(8)，其中，所述腰部組件(1)與大腿組件(2)通過髖關(guān)節(jié)組件(5)鉸接，所述大腿組件(2)和小腿組件(3)通過膝關(guān)節(jié)組件(6)鉸接，所述小腿組件(3)和足部組件(4)通過踝關(guān)節(jié)組件(7)鉸接，所述驅(qū)動組件(8)設置于所述腰部組件(1)和大腿組件(2)之間、所述大腿組件(2)和膝關(guān)節(jié)組件(6)之間以及所述小腿組件(3)和踝關(guān)節(jié)組件(7)之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機器人，其特征是，所述腰部組件(1)包括腰部可調(diào)件(11)、腰部支撐件(12)以及腰部關(guān)節(jié)連接板(13)，其中，所述腰部支撐件(12)為L形結(jié)構(gòu)，一端與所述腰部關(guān)節(jié)連接板(13)通過軸承鉸接、另一端設置有用于與所述髖關(guān)節(jié)組件(5)連接的連接環(huán)(16)；所述腰部關(guān)節(jié)連接板(13)一端與所述腰部支撐件(12)鉸接，另一端與所述腰部可調(diào)件(11)固定連接，所述腰部支撐件(12)與腰部關(guān)節(jié)連接板(13)的鉸接處設置有軸承蓋(14)；所述腰部組件(1)沿所述腰部可調(diào)件(11)的軸線對稱。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的助行機器人，其特征是，所述腰部可調(diào)件(11)包括兩塊矩形連接板，所述矩形連接板通過鉸接組件(15)鉸接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的助行機器人，其特征是，所述腰部可調(diào)件(11)包括兩塊滑動連接的矩形滑塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機器人，其特征是，所述大腿組件(2)包括大腿內(nèi)桿(21)和大腿外桿(22)，其中，所述大腿外桿(22)內(nèi)部設置有用于放置所述大腿內(nèi)桿(21)的空腔，所述大腿外桿(22)外側(cè)設置有與所述大腿外桿(22)相同延伸方向的第一長度調(diào)節(jié)槽(23)以及沿對角線分布的大腿連接支架(24)，所述大腿連接支架(24)用于與所述驅(qū)動組件(8)連接；所述腰部組件(1)與大腿內(nèi)桿(21)通過髖關(guān)節(jié)組件(5)鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機器人，其特征是，所述小腿組件(3)包括小腿內(nèi)桿(31)和小腿外桿(32)，其中，所述小腿外桿(32)內(nèi)部設置有用于放置所述小腿內(nèi)桿(31)的空腔，所述小腿外桿(32)外側(cè)設置有與所述小腿外桿(32)相同延伸方向的第二長度調(diào)節(jié)槽(33)及小腿連接支架(34)，所述小腿連接支架(34)用于與所述驅(qū)動組件(8)連接；所述大腿組件(2)和所述小腿內(nèi)桿(31)通過膝關(guān)節(jié)組件(6)鉸接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機器人，其特征是，所述驅(qū)動組件(8)包括六個電動推桿，其中，兩個電動推桿用于連接所述髖關(guān)節(jié)組件(5)和大腿組件(2)；兩個電動推桿用于連接大腿組件(2)和膝關(guān)節(jié)組件(6)；兩個電動推桿用于連接小腿組件(3)和踝關(guān)節(jié)組件(7)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機器人，其特征是，所述髖關(guān)節(jié)組件(5)、膝關(guān)節(jié)組件(6)和踝關(guān)節(jié)組件(7)均包括關(guān)節(jié)連接板、軸承和軸承蓋(14)，其中，所述關(guān)節(jié)連接板一端為矩形端、另一端為圓弧端，所述圓弧端設置有放置軸承的軸承槽；所述圓弧端與上部結(jié)構(gòu)鉸接，所述矩形端與下部結(jié)構(gòu)鉚接；所述軸承蓋(14)設置于所述軸承槽外部。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機器人，其特征是，所述足部組件(4)包括足板和足部連接件，其中，所述足板與所述足部連接件通過螺栓鉚接，所述足部連接件與所述踝關(guān)節(jié)組件(7)鉸接。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一所述的助行機器人，其特征是，還包括控制組件，所述控制組件設置于所述腰部組件(1)上并與所述驅(qū)動組件(8)電連接。
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