[實用新型]一種5自由度排爆機械臂

有效

• 申請號: 201820108936.X
• 申請日: 2018-01-22
• 公開（公告）號: CN207841332U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發明（設計）人: 蘇陽;張明書;魏彬
• 申請（專利權）人: 中國人民武裝警察部隊工程大學
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/02;B25J11/00
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 弋才富

1.一種5自由度排爆機械臂，其特征在于：包括水平底座(2)，在水平底座(2)上固定有STM32控制模塊(1)以及諧波減速器I(3)的一端，諧波減速器I(3)的另一端通過鋁合金板I(A)連接步進電機I(4)，鋁合金板I(A)的另一安裝面上設置有步進電機II(6)，步進電機II(6)與諧波減速器II(5)一端連接，諧波減速器II(5)另一端連接大臂(7)，大臂(7)另一端連接諧波減速器III(8)一端，諧波減速器III(8)另一端通過鋁合金板II(B)連接步進電機III(9)，鋁合金板II(B)另一安裝面上設置有步進電機IV(11)，步進電機IV(11)連接行星減速器(10)，行星減速器(10)的另一端連接小臂(12)，小臂(12)上固定有直流電機(14)，直流電機(14)通過減速齒輪驅動T型絲桿螺母(13)前后直線運動，T型絲桿螺母(13)推動夾持器(15)的平行四邊形杠桿，STM32控制模塊(1)控制步進電機I(4)、步進電機II(6)、步進電機III(9)、步進電機IV(11)和直流電機(14)。

2.根據權利要求1所述的一種5自由度排爆機械臂，其特征在于：所述諧波減速器I(3)為水平旋轉自由度，旋轉范圍為0-360度。

3.根據權利要求1所述的一種5自由度排爆機械臂，其特征在于：所述諧波減速器II(5)為垂直旋轉自由度，旋轉范圍為0-180度。

4.根據權利要求1所述的一種5自由度排爆機械臂，其特征在于：所述諧波減速器III(8)為垂直旋轉自由度，旋轉范圍為0-270度。

5.根據權利要求1所述的一種5自由度排爆機械臂，其特征在于：所述行星減速器(10)能夠繞中軸線旋轉自由度，旋轉范圍為0-720度，能夠連續旋轉兩周。

6.根據權利要求1所述的一種5自由度排爆機械臂，其特征在于：所述夾持器(15)采用平行杠桿式抓手，兩爪有內弧。

7.根據權利要求1所述的一種5自由度排爆機械臂，其特征在于：所述T 型絲桿螺母(13)兩端固定有限位開關。

8.根據權利要求1所述的一種5自由度排爆機械臂，其特征在于：所述STM32控制模塊(1)采用的芯片型號為STM32F103ZET6。