[實用新型]基于激光掃描與卡爾曼濾波技術的地圖構建機器人

有效

• 申請號: 201820101380.1
• 申請日: 2018-01-22
• 公開（公告）號: CN208132943U
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 郭建文;葉國良;曾志彬;楊文潤;吳國洪
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院;東莞市橫瀝模具科技產業發展有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 東莞市十方專利代理事務所(普通合伙) 44391
• 代理人: 羅偉平

1.一種基于激光掃描與卡爾曼濾波技術的地圖構建機器人，其特征在于：包括運動平臺、控制主板(9)、超聲波傳感器(13)和360°激光掃描測距雷達(14)，所述控制主板(9)位于運動平臺上，運動平臺上設有驅動模塊，所述驅動模塊受控于所述控制主板(9)，所述驅動模塊用于驅動所述運動平臺運動；所述超聲波傳感器(13)設有若干個，呈弧狀布置于所述運動平臺上，與所述控制主板雙向連接，用于測量所述運動平臺與障礙物的距離；所述360°激光掃描測距雷達(14)位于所述運動平臺上，與所述控制主板(9)雙向連接，用于對機器人周圍的障礙物信息進行采集；所述控制主板(9)用于根據所述超聲波傳感器(13)感應的信息控制所述運動平臺進行避障運動并根據所述360°激光掃描測距雷達(14)測量的信息進行地圖構建。

2.如權利要求1所述的基于激光掃描與卡爾曼濾波技術的地圖構建機器人，其特征在于：所述運動平臺包括兩副履帶(1)、四個齒型輪(2)，兩個齒型輪固定件(3)，兩個電機固定件(4)，兩個12V帶減速電機(5)，兩個90°角碼(6)、兩根橫梁(7)、下載板(8)以及上載板(12)；所述齒型輪(2)分別設置在齒型輪固定件(3)的兩端且后端的齒型輪(2)與所述齒型輪固定件(3)可轉動的連接；所述履帶(1)與齒型輪(2)配合；所述兩個12V帶減速電機(5)斜對角分布，通過電機固定件(4)以螺紋連接的方式連接在齒型輪固定件(3)上，所述電機的動力輸出端與前側的齒型輪(2)固定連接；所述兩根橫梁(7)均通過90°角碼(6)以螺紋連接的方式連接兩邊的齒型輪固定件(3)；所述下載板(8)設置在橫梁(7)的上方，下載板(8)的通孔與橫梁(7)的通孔同軸配合；所述上載板(12)通過支桿(11)與下載板(8)連接；所述控制主板(9)通過電機驅動板(10)控制所述電機動作。

3.如權利要求2所述的基于激光掃描與卡爾曼濾波技術的地圖構建機器人，其特征在于：所述控制主板(9)固定在所述下載板(8)上。

4.如權利要求2所述的基于激光掃描與卡爾曼濾波技術的地圖構建機器人，其特征在于：所述上載板(12)的橢圓形狀一端設置為朝向機器人的前方；所述超聲波傳感器(13)共有五個，其中三個超聲波傳感器在上載板(12)的扇形區均勻分布，其一朝向機器人的正前方，另外在上載板(12)的左右方向分別設置兩個超聲波傳感器(13)，且位于該上載板(12)邊線的中間位置；所述360°激光掃描測距雷達(14)設置在上載板(12)的中心位置。

5.如權利要求1所述的基于激光掃描與卡爾曼濾波技術的地圖構建機器人，其特征在于：所述控制主板(9)使用樹莓派三代主板。

6.如權利要求5所述的基于激光掃描與卡爾曼濾波技術的地圖構建機器人，其特征在于：所述樹莓派三代主板上設置有短距離無線通訊模塊。

7.如權利要求6所述的基于激光掃描與卡爾曼濾波技術的地圖構建機器人，其特征在于：所述短距離無線通訊模塊包括藍牙模塊和WIFI模塊。