[實用新型]一種緊湊型機器人一體化關節模組及緊湊型機器人

有效

• 申請號: 201820100391.8
• 申請日: 2018-01-22
• 公開（公告）號: CN208034714U
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 王飛;于振中;丁亮;李鷺揚;王健
• 申請（專利權）人: 合肥哈工聯合精密傳動有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 丁瑞瑞

1.一種緊湊型機器人一體化關節模組，其特征在于，包括單擺線針輪減速器(1)、殼體(2)、軸(3)、電磁作動器(4)、動銷(5)、集成電路模塊(6)、端蓋(7)、線纜保護套(8)、爪式制動盤(9)、線纜(10)、光電編碼器讀頭(11)、光電編碼盤(12)、電機定子(13)和電機轉子(14)；

所述單擺線針輪減速器(1)、軸(3)、光電編碼盤(12)、電機定子(13)和電機轉子(14)同軸線；

所述單擺線針輪減速器(1)固定在殼體(2)的前端，所述電機定子(13)固定在殼體(2)內，電機轉子(14)與軸(3)固定連接，軸(3)的前端與單擺線針輪減速器(1)的輸入端固定連接，軸(3)的后端依次與光電編碼盤(12)和剎車裝置固定連接，光電編碼器讀頭(11)固定于殼體(2)內部，并與光電編碼盤(12)位置相對，所述端蓋(7)固定在殼體(2)的后端。

2.根據權利要求1所述的一種緊湊型機器人一體化關節模組，其特征在于，所述單擺線針輪減速器(1)為中空結構。

3.根據權利要求2所述的一種緊湊型機器人一體化關節模組，其特征在于，還包括線纜保護套(8)，所述單擺線針輪減速器(1)為中空結構，所述線纜保護套(8)從前往后依次貫穿單擺線針輪減速器(1)、軸(3)和端蓋(7)，線纜保護套(8)的前端與單擺線針輪減速器(1)固定連接，后端與端蓋(7)連接。

4.根據權利要求1-3任一所述的一種緊湊型機器人一體化關節模組，其特征在于，所述剎車裝置包括電磁作動器(4)、動銷(5) 和爪式制動盤(9)，爪式制動盤固定在軸(3)的后端，位于光電編碼盤(12)的后方，電磁作動器(4)固定在端蓋(7)上位于殼體(2)的內側，動銷(5)設置在電磁作動器(4)上，并在電磁作動器(4)帶動下沿軸向運動，爪式制動盤(9)圓周上沿軸線方向均布一圈凸齒，動銷(5)沿軸線運動插入凸齒或縮回。

5.根據權利要求4所述的一種緊湊型機器人一體化關節模組，其特征在于，還包括集成電路模塊(6)，所述集成電路模塊(6)固定在端蓋(7)上，分別與電機定子(13)、電磁作動器(4)和光電編碼盤(12)連接，線纜(10)從端蓋(7)上的通孔穿過，并從殼體(2)下方穿出。

6.根據權利要求4所述的一種緊湊型機器人一體化關節模組，其特征在于，所述光電編碼盤(12)和爪式制動盤(9)為一體式結構。

7.根據權利要求5所述的一種緊湊型機器人一體化關節模組，其特征在于，所述集成電路模塊(6)包括電機驅動模塊、反饋信號采集模塊、電流監控模塊和溫度監控模塊，電機驅動模塊與電機定子(13)連接，反饋信號采集模塊與光電編碼器讀頭(11)連接。

8.根據權利要求1-3和5-7任一項所述的一種緊湊型機器人一體化關節模組，其特征在于，所述單擺線針輪減速器(1)通過螺釘固定在殼體(2)的前端。

9.根據權利要求1-3和5-7任一項所述的一種緊湊型機器人一體化關節模組，其特征在于，所述單擺線針輪減速器(1)的前端設置有螺紋孔。

10.一種包括如權利要求1-3和5-7任一項所述的一種緊湊型機器人一體化關節模組的緊湊型機器人，其特征在于，將一體化關節模組設置于緊湊型機器人的關節部位。