[實用新型]多自由度AGV運、掛彈機器人系統

有效

• 申請號: 201820099168.6
• 申請日: 2018-01-22
• 公開（公告）號: CN208036657U
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 李東栓
• 申請（專利權）人: 大連四達高技術發展有限公司
• 主分類號: B64F1/32
• 分類號: B64F1/32;B64F1/36;B62D11/02;B60R3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多自由度AGV運、掛彈機器人系統，其特征在于：包括AGV運輸系統、平移舉升系統和位姿微調系統；所述AGV運輸系統由車體（1）、安裝在車體兩側前方的驅動輪組（2）、車體兩側后方的從動輪組（3）、軌道（4）、踏板（5）、導彈存放架（6）以及控制系統組成；所述平移舉升系統由驅動系統（7）、手輪（8）、舉升滑臺（9）、連桿（10）、支撐軸（11）、支撐桿（12）、平移滑臺（13）、手動切換桿（14）組成；所述位姿微調系統由X軸平移組件（15）、Y軸平移組件（16）、Z軸升降組件（17）、 A軸旋轉支撐組件（18）、 B軸旋轉支撐組件（19）、C軸旋轉組件（20）、固定銷組件（21）組成。

2.根據權利要求1所述的多自由度AGV運、掛彈機器人系統，其特征在于：所述車體（1）具有“凹”形截面，所述軌道（4）安裝在車體（1）中央的低平面上，所述驅動輪組（2）由兩個獨立驅動的驅動輪組成。

3.根據權利要求1所述的多自由度AGV運、掛彈機器人系統，其特征在于：所述平移舉升系統由舉升機構和平移機構組成，平移機構采用伺服電機帶動齒輪齒條實現平移滑臺（13）在軌道（4）上的平移進給運動；舉升機構采用伺服電機帶動齒輪，采用齒輪傳動，帶動滾珠絲桿進給，進而帶動舉升滑臺（9）運動并推動四連桿機構運動。

4.根據權利要求1所述的多自由度AGV運、掛彈機器人系統，其特征在于：所述平移舉升系統具有手動切換桿（14），撥動手動切換桿（14）后，可使電機軸上的大驅動齒輪和滾珠絲桿軸上的傳動齒輪脫離，撥動手動切換桿（14）到位后，使電機軸上的小驅動齒輪與轉動齒輪連接，完成切換成由手輪（8）驅動。

5.根據權利要求1所述的多自由度AGV運、掛彈機器人系統，其特征在于：所述位姿微調系統由X/ Y軸平移機構、Z軸升降機構以及A/B/C軸旋轉機構構成，可以實現X/Y軸的平移，Z軸的升降，以及A/B/C軸的旋轉、滾動、俯仰，在A軸擺動調整方面，是通過在A軸旋轉支撐組件（18）上設計滑槽，軸承在滑槽中移動，使所夾持彈體沿著滑槽軌跡進行擺動調整，實現A軸的旋轉調整。