[實用新型]移動碼垛機械及其夾爪

有效

• 申請號: 201820090964.3
• 申請日: 2018-01-19
• 公開（公告）號: CN208022396U
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 程福春;胡倫;巫春平
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆百旺科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 程利

本實用新型公開了一種移動碼垛機械及其夾爪，該移動碼垛機械的夾爪包括：安裝板，用于安裝于外部結構上，安裝板上設置有第一滑動件；固定夾板，連接于安裝板的一側；活動夾板，設置于安裝板的另一側，連接第一滑動件，且活動夾板上設置有第二滑動件；托爪，托爪與第二滑動件連接，設置于活動夾板遠離固定夾板的一側，并且托爪遠離安裝板的末端朝向固定夾板延伸。本實用新型提供的移動碼垛機械及其夾手包括固定夾板、活動夾板以及托爪，結合了既有夾板又有托爪，能夠抓牢待碼垛的包裝箱等物品，并且設置有滑動件，使活動夾板與托爪能夠滑動，從而調整夾手的抓取尺寸，包裝箱尺寸發生變化時不用更換夾手，節省人力與時間。

技術領域

本實用新型涉及機械臂領域，特別是涉及一種移動碼垛機械及其夾爪。

背景技術

目前，人工式碼垛存在勞動強度高，效率低等問題，采用機械手碼垛可以有效節約人力，且效率高，機械碼垛的高度、整齊度遠遠優于人工碼垛。目前存在三大類抓手方式：1、兩側托抓式；2、兩側平直夾板式；3、吸盤式。兩側托抓式的抓手為抓手兩側均設置有托爪，保證產品在搬運過程中不出現掉落情況，但導致整個工作空間變大，不適合規劃，而且這類抓手不適合用于碼垛，局限性大。兩側平直夾板式的抓手為兩側均設置有平直夾板，通過控制兩個相對設置的平直夾板之間的距離，來抓取物件。其可以節約空間，同時可以應用于搬運和碼垛，但存在高速作業時，包裝箱會出現滑落情況。吸盤式抓手則在兩側平直夾板式抓手上加入了吸盤，可以有效節約空間，但強力吸盤容易造成包裝箱變形。并且，目前這集中抓手只能碼垛一種包裝箱，當產品包裝箱尺寸發生變化時，又必須重新設計抓手，期間消耗大量人力。

實用新型內容

本實用新型主要解決的技術問題是提供一種移動碼垛機械及其夾爪，能夠解決產品包裝箱尺寸發生變化時，又必須重新設計抓手，期間消耗大量人力的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是：提供一種移動碼垛機械的夾爪，該移動碼垛機械的夾爪包括：安裝板，用于安裝于外部結構上，安裝板上設置有第一滑動件；固定夾板，連接于安裝板的一側；活動夾板，設置于安裝板的另一側，連接第一滑動件，且活動夾板上設置有第二滑動件；托爪，托爪與第二滑動件連接，設置于活動夾板遠離固定夾板的一側，并且托爪遠離安裝板的末端朝向固定夾板延伸。

其中，固定夾板與活動夾板均垂直于安裝板，并且相互對應設置。

其中，第一滑動件包括電機、絲桿、第一滑軌以及第一連接件，第一連接件連接活動夾板，與絲桿螺紋連接，并與第一滑軌滑動連接，絲桿穿過第一連接件，并連接電機，由電機帶動轉動，從而帶動第一連接件與活動夾板沿第一滑軌滑動。

其中，夾爪進一步包括電磁閥以及至少一個第一氣缸，第一氣缸的活動端連接第一連接件，第一氣缸的本體端連接活動夾板，以將活動夾板與第一連接件連接，電磁閥與第一氣缸連接并與外部控制電路連接，控制第一氣缸的伸縮狀態。

其中，第一氣缸的活動端通過萬向頭連接第一連接件。

其中，托爪包括轉軸以及與轉軸連接的爪體，活動夾板還包括第二氣缸、第三氣缸以及板狀體，板狀體與第一滑動件連接，第二氣缸的本體端連接安裝板，活動端連接轉軸，以帶動托爪做移動運動，第三氣缸的本體端連接安裝板，第三氣缸的活動端通過轉動裝置連接托爪的轉軸，并帶動爪體以轉軸為軸轉動。

其中，第二滑動件設置于板狀體遠離固定夾板的一側表面上，第二滑動件遠離安裝板的一端與轉軸轉動連接。

其中，轉動裝置包括固定端與轉動端，轉動端一側設置有滑道，滑道中設置有可沿滑道滑動的滑塊，第三氣缸的活動端與滑塊轉動連接，轉動裝置的固定端與轉軸固定連接。

其中，固定夾板與板狀體相互朝向的表面上形成或設置有防滑件。