[實(shí)用新型]基于二維碼的定位導(dǎo)航系統(tǒng)和機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820085791.6
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN208937054U
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂江;胡東
• 申請（專利權(quán)）人: 水巖智能科技（寧波）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01B11/02;G06K7/14;G06K19/06;G05D1/02
• 代理公司: 北京智信四方知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11519
• 代理人: 劉真

1.一種基于二維碼的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述基于二維碼的定位導(dǎo)航系統(tǒng)包括：多個(gè)定位標(biāo)記點(diǎn)、多個(gè)定位標(biāo)簽、圖像采集裝置、圖像處理裝置和控制裝置，其中：

所述多個(gè)定位標(biāo)記點(diǎn)分設(shè)在待定位區(qū)域中，且每個(gè)定位標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)設(shè)有唯一識別位置信息，用于在待定位區(qū)域中標(biāo)記固定位置；

所述多個(gè)定位標(biāo)簽與所述多個(gè)定位標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)設(shè)置，所述定位標(biāo)簽上設(shè)置有二維碼圖案，用于承載標(biāo)識信息，以對移動(dòng)物體實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航和偏航糾正，其中，所述標(biāo)識信息包括對應(yīng)定位標(biāo)記點(diǎn)的唯一識別位置信息；

所述圖像采集裝置用于采集包含所述二維碼圖案的圖像，并將圖像發(fā)送給圖像處理裝置；

所述圖像處理裝置與所述圖像采集裝置連接，用于對于所述圖像采集裝置采集得到的圖像進(jìn)行處理，得到移動(dòng)物體在待定位區(qū)域中的位置信息以及位置偏移信息；

所述控制裝置用于根據(jù)移動(dòng)物體在待定位區(qū)域中的位置信息以及位置偏移信息生成移動(dòng)指令并發(fā)送給移動(dòng)物體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述定位標(biāo)記點(diǎn)在待定位區(qū)域中呈均勻分布或呈不均勻分布。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述二維碼圖案為由多個(gè)子二維碼圖案組成的n*m維二維碼圖案陣列，其中，n和m為正整數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述二維碼圖案陣列的幾何中心與定位標(biāo)記點(diǎn)的中心相重合。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述子二維碼圖案的外部輪廓大小相等或不同，所述子二維碼圖案兩兩之間的行間距和列間距相等或不同。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述子二維碼圖案包括子二維碼和對子二維碼進(jìn)行外部包圍的輔助圖形。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述輔助圖形為封閉圖形或圖案。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述二維碼定位標(biāo)簽還包括標(biāo)識信息和參考基準(zhǔn)圖形，其中：

所述標(biāo)識信息設(shè)置于所述二維碼定位標(biāo)簽中，用于記錄位置附加信息；

所述參考基準(zhǔn)圖形設(shè)置于所述二維碼定位標(biāo)簽的外圍，用于在將所述二維碼定位標(biāo)簽設(shè)置于定位標(biāo)記點(diǎn)處時(shí)提供位置基準(zhǔn)。

9.一種移動(dòng)式機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)式機(jī)器人包括：圖像采集裝置、圖像處理裝置、控制裝置和移動(dòng)裝置，其中：

所述圖像采集裝置用于采集包含二維碼圖案的圖像，并將圖像發(fā)送給圖像處理裝置；

所述圖像處理裝置與所述圖像采集裝置連接，用于對于所述圖像采集裝置采集得到的圖像進(jìn)行處理，得到移動(dòng)式機(jī)器人的位置信息以及位置偏移信息；

所述控制裝置用于根據(jù)移動(dòng)式機(jī)器人的位置信息以及位置偏移信息生成移動(dòng)指令并發(fā)送給移動(dòng)裝置；

所述移動(dòng)裝置根據(jù)所述移動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動(dòng)式機(jī)器人，其特征在于，所述二維碼圖案為由多個(gè)子二維碼圖案組成的n*m維二維碼圖案陣列，其中，n和m為正整數(shù)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的移動(dòng)式機(jī)器人，其特征在于，所述子二維碼圖案包括子二維碼和對子二維碼進(jìn)行外部包圍的輔助圖形。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的移動(dòng)式機(jī)器人，其特征在于，所述二維碼圖案陣列設(shè)置于定位標(biāo)簽上，所述定位標(biāo)簽與移動(dòng)式機(jī)器人所在區(qū)域中的定位標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)設(shè)置，其中，所述定位標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)設(shè)有唯一識別位置信息。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的移動(dòng)式機(jī)器人，其特征在于，所述二維碼圖案陣列的幾何中心與定位標(biāo)記點(diǎn)的中心相重合。