[實用新型]一種仿人機械手有效
| 申請號： | 201820084522.8 | 申請日： | 2018-01-18 |
| 公開（公告）號： | CN207901180U | 公開（公告）日： | 2018-09-25 |
| 發明（設計）人： | 石高峰;王坤;劉波 | 申請（專利權）人： | 南京阿凡達機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 211316 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 手指組件 手掌 仿人機械手 控制電路板 通訊連接 機器人 傳動模塊 機械連接 驅動模塊 轉接件 觸覺傳感器 模塊化設計 機械手 成型結構 控制模塊 控制系統 硅膠 伸展 手臂 配合 | ||
1.一種仿人機械手，包括手掌及設置在所述手掌上的手指組件，配合機器人使用，其特征在于，進一步包括：
轉接件，用于將所述仿人機械手裝設在機器人的手臂上；
控制電路板，裝設在所述手掌內，且經由所述轉接件與機器人的控制系統通訊連接；
傳動模塊，與所述手指組件機械連接，用于調整所述手指組件的彎曲和伸展；
驅動模塊，裝設在所述手掌內，與所述控制電路板通訊連接，與所述傳動模塊機械連接；以及，
觸覺傳感器，裝設在手掌和/或所述手指組件上，且與所述控制電路板通訊連接。
2.根據權利要求1所述的仿人機械手，其特征在于：所述手指組件為硅膠成型結構。
3.根據權利要求2所述的仿人機械手，其特征在于：所述硅膠成型結構的硬度為60-80HA。
4.根據權利要求1-3任一所述的仿人機械手，其特征在于：所述手掌上包括有硅膠墊，所述觸覺傳感器設置在所述手掌與所述硅膠墊之間。
5.根據權利要求4所述的仿人機械手，其特征在于：所述手掌上包括硬度為8-12HA的硅膠墊。
6.根據權利要求1-3任一所述的仿人機械手，其特征在于：所述手指組件包括拇指部、食指部、中指部、無名指部以及小指部，所述驅動模塊包括與手指組件中每個手指相匹配的若干個驅動電機，所述驅動電機的個數同所述手指的個數相同；
所述食指部、中指部、無名指部以及小指部均包括三個指節，分別為近指節、中指節以及遠指節；所述拇指部包括兩個指節，分別為近指節以及遠指節；所述遠指節位于遠離所述手掌的一側；相鄰所述指節的鄰接處設置有切槽口，所述驅動電機的輸出端通過繩索與所述遠指節相連。
7.根據權利要求6所述的仿人機械手，其特征在于：進一步包括設置在所述驅動電機輸出軸的角度傳感器，所述角度傳感器與所述控制電路板通訊連接。
8.根據權利要求7所述的仿人機械手，其特征在于：所述角度傳感器為西班牙電位器。
9.根據權利要求6所述的仿人機械手，其特征在于：進一步包括位于所述遠指節的壓力傳感器，所述壓力傳感器與所述控制電路板通訊連接。
10.根據權利要求9所述的仿人機械手，其特征在于：所述遠指節的內部設置有指節支架，所述壓力傳感器位于所述遠指節的內表面與所述指節支架之間。
11.根據權利要求6所述的仿人機械手，其特征在于：所述食指部、所述中指部、所述無名指部以及所述小指部為一體成型件。
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