[實(shí)用新型]一種具有附加七軸的鈑金折彎機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820081641.8
• 申請(qǐng)日: 2018-01-17
• 公開（公告）號(hào): CN207839678U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐豐羽;彭高亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): B21D5/01
• 分類號(hào): B21D5/01;B21D5/00
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 石艷紅

1.一種具有附加七軸的鈑金折彎機(jī)器人，其特征在于：包括直線底座滑軌、滑塊、活動(dòng)大臂、活動(dòng)小臂、前臂、擺桿和附加七軸；

滑塊滑動(dòng)連接在直線底座滑軌上，滑塊與直線底座滑軌之間形成一軸；

滑塊頂部通過二軸直接或間接與活動(dòng)大臂的后端相鉸接，活動(dòng)大臂的前端通過三軸與活動(dòng)小臂的后端相鉸接，活動(dòng)小臂的前端通過四軸與前臂的后端相鉸接，前臂的前端通過五軸與擺桿的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

附加七軸的數(shù)量為兩根，兩根附加七軸對(duì)稱設(shè)置在五軸兩側(cè)的擺桿上，每根附加七軸均與擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

一軸、二軸、三軸和四軸均相互平行，每個(gè)附加七軸均與五軸相互平行，五軸與四軸相垂直，每個(gè)附加七軸的頂部均設(shè)置一個(gè)能夾持鈑金板材工件的夾具。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有附加七軸的鈑金折彎機(jī)器人，其特征在于：還包括旋轉(zhuǎn)支座，旋轉(zhuǎn)支座的底部通過附加六軸與滑塊頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，旋轉(zhuǎn)支座頂部通過二軸與活動(dòng)大臂的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有附加七軸的鈑金折彎機(jī)器人，其特征在于：五軸的軸線與四軸的軸線無相交點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有附加七軸的鈑金折彎機(jī)器人，其特征在于：將原點(diǎn)設(shè)置在二軸的軸線上，并將與二軸的軸線相垂直的水平方向?yàn)閄軸，豎直方向?yàn)閅軸，建立直角坐標(biāo)系，則四軸中心在所述直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(d_x，d_y)，則d_x和d_y的計(jì)算公式如下：

式中，X₀為折彎機(jī)中模具中心線的X軸向距離值；Y₀為折彎機(jī)中下模高度；L₁₀為夾具的豎直偏距；L₂₀為夾具的水平偏距；β為折彎過程中鈑金板材與水平面之間的夾角。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有附加七軸的鈑金折彎機(jī)器人，其特征在于：二軸、三軸和四軸相互聯(lián)動(dòng)，假設(shè)二軸的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)角為θ₂、三軸的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)角為θ₃、四軸的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)角為θ₄；則θ₂、θ₃和θ₄滿足如下計(jì)算公式：

θ₂＝a₂；

θ₃＝a₃-a₂；

θ₄＝a₄-a₃；

a₄＝-β

C_x＝d_x-L₄cos(a₄)

C_y＝d_y-L₄sin(a₄)

式中，a₂為活動(dòng)大臂與X軸夾角；a₃為活動(dòng)小臂與X軸夾角；a₄為前臂與X軸的夾角；L₂為活動(dòng)大臂長度；L₃為活動(dòng)小臂的長度；L₄為前臂長度，C_x和C_y為中間變量。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的具有附加七軸的鈑金折彎機(jī)器人，其特征在于：折彎過程中鈑金板材與水平面之間的夾角β采用如下公式進(jìn)行計(jì)算：

式中，B為折彎機(jī)中下模槽口的寬度；d為折彎機(jī)中上模的工進(jìn)行程。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有附加七軸的鈑金折彎機(jī)器人，其特征在于：還包括兩個(gè)移動(dòng)軸，移動(dòng)軸設(shè)在附加七軸與擺桿之間，移動(dòng)軸與擺桿滑動(dòng)連接，附加七軸底部與移動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。