[實(shí)用新型]一種活動(dòng)夾持手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820073000.8
• 申請(qǐng)日: 2018-01-15
• 公開（公告）號(hào): CN207901179U
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡曉初;陳桂慶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海邁超智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 俞梁清

本實(shí)用新型公開了一種活動(dòng)夾持手，包括相對(duì)設(shè)置并可相向運(yùn)動(dòng)的第一、第二夾緊臂，所述第一夾緊臂夾持端上通過轉(zhuǎn)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有夾持塊。本活動(dòng)夾持手通過相對(duì)設(shè)置并可相向運(yùn)動(dòng)的第一、第二夾緊臂對(duì)待夾持工件進(jìn)行夾持，其中，夾持塊可通過轉(zhuǎn)動(dòng)裝置相對(duì)第一夾緊臂轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得夾持塊能通過改變其夾持時(shí)的朝向來適應(yīng)不同工件，進(jìn)而使得抓取平面能時(shí)刻與待夾持的工件的被抓取面保持貼緊，面面接觸。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器手技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種活動(dòng)夾持手。

背景技術(shù)

目前，在工廠自動(dòng)化生產(chǎn)線上，需要通過機(jī)械手對(duì)零部件進(jìn)行抓取。然而由于零部件的尺寸誤差問題，零部件間各有差異，尤其是對(duì)于鈑金折彎成型的零部件，零部件的被機(jī)器人抓取的被抓取面之間的距離及角度各有差異，不便于夾持。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型提供了一種能保證機(jī)器人能抓緊工件的活動(dòng)夾持手。

本實(shí)用新型為解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種活動(dòng)夾持手，包括相對(duì)設(shè)置并可相向運(yùn)動(dòng)的第一、第二夾緊臂，所述第一夾緊臂夾持端上通過轉(zhuǎn)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有夾持塊。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾持塊呈平板狀。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾持塊正面為與待夾持的工件接觸的抓取平面。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾持塊背面與第一夾緊臂夾持端的端面之間留有間隔。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)銷以及與夾持塊連接的鉸接塊，所述鉸接塊通過轉(zhuǎn)動(dòng)銷可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第一夾緊臂夾持端上。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一夾緊臂夾持端上開設(shè)有可供鉸接塊插入的鉸接缺口。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述鉸接塊和第一夾緊臂夾持端上均開設(shè)有可供轉(zhuǎn)動(dòng)銷穿過的通孔。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括雙向氣缸，所述第一、第二夾緊臂分別設(shè)置在雙向氣缸的兩個(gè)輸出端上，第一、第二夾緊臂在雙向氣缸的驅(qū)動(dòng)下相向運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的有益效果是：本活動(dòng)夾持手通過相對(duì)設(shè)置并可相向運(yùn)動(dòng)的第一、第二夾緊臂對(duì)待夾持工件進(jìn)行夾持，其中，夾持塊可通過轉(zhuǎn)動(dòng)裝置相對(duì)第一夾緊臂轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得夾持塊能通過改變其夾持時(shí)的朝向來適應(yīng)不同工件，進(jìn)而使得抓取平面能時(shí)刻與待夾持的工件的被抓取面保持貼緊，面面接觸。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單說明。顯然，所描述的附圖只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得的其他設(shè)計(jì)方案和附圖：

圖1為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的主視圖；

圖3為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例中待夾持工件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中A處的局部放大圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本實(shí)用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。