[實用新型]一種具有柔順結構的玻璃瓶分揀并聯機器人

有效

• 申請號: 201820056432.8
• 申請日: 2018-01-12
• 公開（公告）號: CN207682393U
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 張英坤;郝存明;程煜;姚利彬;趙航;吳立龍;趙興
• 申請（專利權）人: 河北省科學院應用數學研究所
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 石家莊開言知識產權代理事務所(普通合伙) 13127
• 代理人: 趙俊嬌

1.一種具有柔順結構的玻璃瓶分揀并聯機器人，橫跨設于輸送臺(101)上方，包括分揀機構和控制系統，在該機器人處的輸送臺(101)的兩側分別設有成品容納盒(102)和次品收納盒(103)；

其特征在于：

分揀機構，包括靜平臺(11)、機械臂(12)、動平臺(13)以及連桿機構(14)；

靜平臺(11)，其沿輸送臺(101)的寬度方向設置；

機械臂(12)，包括相對能夠呈菱形布置的兩組，所述機械臂(12)由上向下傾斜設置，包括呈夾角布置的主動臂(121)和從動臂(122)，所述主動臂(121)和從動臂(122)之間通過柔順關節(123)連接，所述主動臂(121)的另一端與所述靜平臺(11)通過第一鉸接軸(124)可轉動連接，所述靜平臺(11)的另一側設有驅動電機(125)，所述驅動電機(125)的輸出端與第一鉸接軸(124)連接，用于驅動主動臂(121)在其所在平面內旋轉，兩所述從動臂(122)的自由端相交匯；

動平臺(13)，豎直設置，具有豎直設置的吊臂和水平固定于吊臂底端的抓取平臺，所述吊臂與兩從動臂(122)的自由端通過第二鉸接軸鉸接，所述抓取平臺的底部設有能夠吸附輸送臺(101)上玻璃瓶的氣動吸盤(131)，所述氣動吸盤(131)連接有驅動氣缸(132)；

連桿機構(14)，設于任一機械臂(12)外側，與動平臺(13)聯動設置，用于驅動動平臺(13)保持豎直狀態，其一端與動平臺(13)鉸接，另一端與動平臺(13)鉸接；

控制系統，包括控制器(21)、設于動平臺(13)前側上方的圖像采集器(22)以及用于感應輸送臺(101)上玻璃瓶位置的位置傳感器(23)，所述控制器(21)的信號輸入端連接有圖像采集器(22)和位置傳感器(23)，所述控制器(21)的控制輸出端連接有驅動電機(125)和驅動氣缸(132)。

2.根據權利要求1所述的一種具有柔順結構的玻璃瓶分揀并聯機器人，其特征在于：所述連桿機構(14)與相鄰的一主動臂(121)和一從動臂(122)構成三連式的平行四邊形機構。

3.根據權利要求1所述的一種具有柔順結構的玻璃瓶分揀并聯機器人，其特征在于：所述連桿機構(14)包括依次鉸接的第一連桿(141)、L形連桿(142)、平行四邊形連桿機構(143)和第二連桿(144)，所述第一連桿(141)與相鄰的主動臂(121)平行設置，所述第二連桿(144)與相鄰的從動臂(122)平行設置。

4.根據權利要求1所述的一種具有柔順結構的玻璃瓶分揀并聯機器人，其特征在于：所述氣動吸盤(131)位于輸送臺(101)軸線的上方。

5.根據權利要求1所述的一種具有柔順結構的玻璃瓶分揀并聯機器人，其特征在于：所述成品容納盒(102)和次品收納盒(103)的內部包覆有彈性層。