[實用新型]一種多關節力反饋主手

有效

• 申請號: 201820031108.0
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN207682374U
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 榮學文;范永;溫剛;葛懷國;謝愛珍
• 申請（專利權）人: 山東優寶特智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 濟南日新專利代理事務所 37224
• 代理人: 王書剛

1.一種多關節力反饋主手，其特征是：包括依次連接的第一連桿部件、第二連桿部件、第三連桿部件、第四連桿部件、第五連桿部件和旋鈕部件，各個連桿部件之間均通過旋轉關節連接，在每個旋轉關節上均安裝有電位計或編碼器，其中第一連桿部件、第二連桿部件和第三連桿部件之間連接處的旋轉關節上安裝有電機和減速機，第一連桿部件中電機與減速機的輸入端連接，第二連桿部件和第三連桿部件中的電機與減速機通過同步帶傳動連接，減速機輸出端與對應的電位計或編碼器連接。

2.根據權利要求1所述的多關節力反饋主手，其特征是：所述第一連桿部件，包括底座和第一殼體，第一殼體連接在底座上，第一殼體內設置有第一電機、第一減速機、第一電位計和第一支架，第一電機與第一減速機連接，第一殼體內固定有第一支架，第一減速機固定在第一支架上，第一電位計安裝在第一支架上并通過傳動機構與第一減速機連接。

3.根據權利要求1所述的多關節力反饋主手，其特征是：所述第二連桿部件，包括第二殼體，第二殼體內設置有第二電機、第二減速機和第二電位計；第二殼體連接在第一減速機的輸出端，第二電機與第二減速機通過同步帶傳動連接，第二減速機和第二電位計均安裝在第二殼體內，第二電位計通過傳動機構與第二減速機連接。

4.根據權利要求3所述的多關節力反饋主手，其特征是：所述第二減速機的輸出軸線與所述第一減速機的輸出軸線是垂直的。

5.根據權利要求1所述的多關節力反饋主手，其特征是：所述第三連桿部件，包括第一連接板和第三殼體，第三殼體內設置有第三電機、第三減速機和第三電位計，第一連接板連接在第二連桿部件中的第二減速機輸出端，第三殼體連接在第一連接板上，第三電機通過同步帶傳動與第三減速機連接，第三減速機和第三電位計均安裝在殼體內，第三電位計通過傳動機構與第三減速機連接。

6.根據權利要求2、3或5所述的多關節力反饋主手，其特征是：所述傳動機構為齒輪傳動機構，主動齒輪安裝在減速機的輸出端，從動齒輪安裝在電位計或編碼器上并與主動齒輪嚙合。

7.根據權利要求1所述的多關節力反饋主手，其特征是：所述第四連桿部件，包括第二連接板、第四電位計和第四殼體，第二連接板連接在第三連桿部件中的第三減速機輸出端，第二連接板上連接有軸承座，殼體通過軸承安裝在軸承座上，第四電位計的輸出軸與殼體連接在一起。

8.根據權利要求7所述的多關節力反饋主手，其特征是：所述第四殼體的轉動軸線與所述第三減速機輸出端的轉動軸線垂直。

9.根據權利要求1所述的多關節力反饋主手，其特征是：所述第五連桿部件，包括第二支架和第五電位計，第二支架連接在第四連桿部件中的殼體上，第二支架上安裝有轉軸，第五電位計的輸出軸與轉軸連接。

10.根據權利要求1所述的多關節力反饋主手，其特征是：所述旋鈕部件，包括第五殼體和第六電位計，第五殼體通過軸承安裝于第五連桿部件中的轉軸上，第六電位計連接在第五連桿部件中的轉軸上，第六電位計的輸出軸與第五殼體連接，第五殼體上安裝有按鈕開關。