[實用新型]一種機械臂關節

有效

• 申請號: 201820019823.2
• 申請日: 2018-01-06
• 公開（公告）號: CN207942418U
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 董沖;吳昊;李名揚;李亮;張曉敏;王波
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工大特種機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司 11609
• 代理人: 李亞東;周嬌嬌

本實用新型涉及一種機械臂關節，利用蝸輪蝸桿機構傳動，還包括蝸桿固定座，所述蝸桿可轉動的固定在所述蝸桿固定座上，所述蝸桿固定座設有與所述蝸輪形狀相匹配的弧形凹口，所述蝸輪伸入所述弧形凹口內和所述蝸桿嚙合設置，所述蝸桿固定座可移動的固定在機械臂關節的第一殼體，且能夠帶動所述蝸桿沿所述蝸輪的徑向移動，調整所述蝸輪和蝸桿齒側間隙，進而有效的消除傳動誤差，提高機械臂關節的精度。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機械臂關節。

背景技術

蝸輪蝸桿傳動結構是一種應用廣泛的空間交錯軸間傳遞運動的機構，具有結構緊湊、工作平穩、沖擊振動小以及能得到很大的單級傳動比等優點，因其本身具有良好的自鎖性能，可應用于機械臂關節之中，例如用于排爆機械臂關節的傳動方式多為蝸輪蝸桿傳動。

但由于蝸輪蝸桿傳動結構中存在制造誤差及安裝誤差，因此蝸輪和蝸桿在嚙合時會產生齒側間隙。當蝸桿的轉動方向發生改變時，由于齒側間隙的存在，導致了反向間隙的產生，使得蝸桿的反向運動并不能立即傳遞給蝸輪，只有當蝸輪轉過一定角度后才能帶動蝸輪反向運動，這就造成了機械轉動的誤差。

齒側間隙產生的這種傳動誤差在需要傳遞較高精度的關節運動時，會大大降低傳動精度。因此對于采用蝸輪蝸桿傳動結構的機械臂關節，如果不設法消除這種傳動誤差，光靠提高加工精度和安裝精度，不能從根本上消除正、反旋轉切換時的反向間隙，這一直是制約機械臂關節精度一個因素。

實用新型內容

(一)要解決的技術問題

本實用新型要解決的技術問題是解決現有的采用蝸輪蝸桿傳動結構的機械臂關節無法調整齒側間隙，存在傳動誤差，難以提高精度的問題。

(二)技術方案

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種機械臂關節，利用蝸輪蝸桿機構傳動，還包括蝸桿固定座，所述蝸桿可轉動的固定在所述蝸桿固定座上，所述蝸桿固定座設有與所述蝸輪形狀相匹配的弧形凹口，所述蝸輪伸入所述弧形凹口內和所述蝸桿嚙合設置，所述蝸桿固定座可移動的固定在機械臂關節的第一殼體，且能夠帶動所述蝸桿沿所述蝸輪的徑向移動，調整所述蝸輪和蝸桿齒側間隙。

優選地，所述蝸桿固定座為中空結構，兩端設有圓形孔，所述蝸桿設置在蝸桿固定座內，兩端分別穿設在兩個所述圓形孔內。

優選地，所述蝸桿固定座上設有第二長圓孔，所述第二長圓孔的長度方向垂直于所述蝸桿的軸向，所述蝸桿固定座通過所述第二長圓孔固定在所述第一殼體上。

優選地，還包括關節支撐板，所述關節支撐板的一端可轉動的套設在蝸輪軸上，另一端設有第一長圓孔，所述關節支撐板通過所述第一長圓孔與所述蝸桿固定座連接，所述第一長圓孔的長度方向垂直于所述蝸桿的軸向，所述蝸桿固定座能夠相對于所述關節支撐板沿所述蝸輪的徑向移動。

優選地，所述關節支撐板和/或所述蝸桿固定座上設有用于確定相對位置的刻度。

優選地，所述蝸桿固定座朝向所述第一殼體的一側設有凸起的輔助限位塊，所述第一殼體上設有與所述輔助限位塊相匹配的輔助限位槽，所述蝸桿固定座相對于所述第一殼體移動時，所述輔助限位塊在所述輔助限位槽內移動。

優選地，所述第一殼體上設有調節螺栓，所述調節螺栓與所述蝸桿的軸向垂直，且指向所述蝸輪的圓心，所述蝸桿固定座遠離所述蝸輪的一側設有至少一個凹槽，所述調節螺栓的一端伸入所述凹槽中。

優選地，所述蝸輪軸固定在第二殼體上，所述第一殼體上設有角度限位塊，所述第二殼體上設有與所述角度限位塊相匹配的角度限位槽，所述蝸輪和所述蝸桿相對轉動時，所述角度限位塊在所述角度限位槽內移動。

優選地，還包括套設在所述蝸輪軸上的軸承，所述軸承的外圈與所述蝸輪軸固定連接，所述軸承的內圈與所述第一殼體固定連接。