[實用新型]一種康復機器人雙電機動態懸吊系統

有效

• 申請號: 201820017183.1
• 申請日: 2018-01-03
• 公開（公告）號: CN209187423U
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 楊曄;賀琛;王增武;張瀚橋;單丁;馬瑞;周頤
• 申請（專利權）人: 中航創世機器人（西安）有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61G7/10
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 顧潮琪

1.一種康復機器人雙電機動態懸吊系統，包括下支撐板、光軸、立柱、直線軸承、下滑塊、減振塊、上滑塊、上支撐板、吊板、卷揚機、力傳感器、定滑輪、接近傳感器、繩索、動滑輪、彈簧和動力源，其特征在于：所述的立柱下端通過下支撐板固定安裝，立柱上端固連上支撐板和吊板；所述的上支撐板和下支撐板之間平行安裝兩根光軸；所述的上滑塊和下滑塊的水平方向兩端通過直線軸承套接在兩根光軸上，上滑塊和下滑塊之間通過兩個彈簧連接；所述的下滑塊被動力源驅動沿光軸軸向運動；所述的上滑塊上表面安裝有動滑輪；所述的卷揚機固定在吊板上；所述的繩索一端纏繞在卷揚機上，另一端繞過動滑輪，通過吊板上安裝的定滑輪改變方向后連接在患者身上；減震塊通過支撐機構安裝在上滑塊沿光軸上下運動的兩端，對上滑塊的上下運動進行限位；所述的接近傳感器安裝在吊板下表面，監測患者與吊板的距離，當距離達到設定的最小安全距離時接近傳感器觸發限位信號，動力源接收到限位信號后保持動力，使上滑塊保持在當前位置；所述的定滑輪與吊板之間安裝拉力傳感器。

2.根據權利要求1所述的康復機器人雙電機動態懸吊系統，其特征在于：所述的立柱與地面垂直，所述的下支撐板、上支撐板和吊板與地面平行。

3.根據權利要求1所述的康復機器人雙電機動態懸吊系統，其特征在于：所述的光軸穿過支撐機構上的通孔，所述的減震塊安裝在支撐機構朝向滑塊一側。

4.根據權利要求1所述的康復機器人雙電機動態懸吊系統，其特征在于：所述光軸的結構包括但不限于圓導軌、三角導軌、燕尾槽導軌、矩形導軌。

5.根據權利要求1所述的康復機器人雙電機動態懸吊系統，其特征在于：所述的吊板下表面安裝兩個定滑輪，減重繩索穿過上支撐板后通過兩個定滑輪分別實現90度轉向。

6.根據權利要求1所述的康復機器人雙電機動態懸吊系統，其特征在于：所述的動力源包括但不限于直線運動舵機或推桿。

7.根據權利要求1所述的康復機器人雙電機動態懸吊系統，其特征在于：所述的動力源包括但不限于由液壓油源和推桿組成的直線運動舵機或推桿、電機與絲桿組成的直線運動舵機。