[實(shí)用新型]模塊化直接扭矩控制康復(fù)機(jī)器人關(guān)節(jié)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820015437.6
• 申請(qǐng)日: 2018-01-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207930695U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹福成;王麗榮;楊洪波;李貞蘭;李超;劉福遷;莊偉;劉長(zhǎng)城
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)春國(guó)科醫(yī)工科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02;A61H1/02
• 代理公司: 吉林省長(zhǎng)春市新時(shí)代專利商標(biāo)代理有限公司 22204
• 代理人: 高一明

1.一種模塊化直接扭矩控制康復(fù)機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，包括左端蓋（1）、諧波減速器（2）、直流三相無(wú)刷電機(jī)（3）、關(guān)節(jié)機(jī)械限位器（4）、絕對(duì)編碼器（5）、電路板（6）、殼體（7）、右端蓋（8）和電磁抱閘制動(dòng)器（9），所述左端蓋（1）安裝在所述殼體（7）的固定支座上，所述關(guān)節(jié)機(jī)械限位器（4）安裝在所述左端蓋（1）上，所述諧波減速器（2）安裝在所述殼體（7）的固定支座上，所述直流三相無(wú)刷電機(jī)（3）的左輸出軸安裝在所述諧波減速器（2）的輸入端，所述直流三相無(wú)刷電機(jī)（3）的定子與所述諧波減速器（2）的外殼固定連接，所述電磁抱閘制動(dòng)器（9）與所述絕對(duì)編碼器（5）分別安裝在所述直流三相無(wú)刷電機(jī)（3）的右輸出軸上，所述電磁抱閘制動(dòng)器（9）的固定支座與所述殼體（7）固定連接，所述電路板（6）安裝在所述殼體（7）固定支座上，所述右端蓋（8）與所述殼體（7）固定連接。

2.如權(quán)利要求書(shū)1所述的模塊化直接扭矩控制康復(fù)機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述關(guān)節(jié)機(jī)械限位器（4）包括極限位置子擋塊（401）、極限位置母擋塊（402）、關(guān)節(jié)機(jī)械限位器安裝底座（403）、關(guān)節(jié)角度傳感器軸承（404）和母擋塊安裝墊片（405）；其中，所述極限位置子擋塊（401）固定安裝在所述極限位置母擋塊（402）上，所述極限位置母擋塊（402）通過(guò)所述母擋塊安裝墊片（405）固定安裝在所述關(guān)節(jié)機(jī)械限位器安裝底座（403）上，所述關(guān)節(jié)機(jī)械限位器安裝底座（403）與所述左端蓋（1）固定連接，所述關(guān)節(jié)角度傳感器軸承（404）固定安裝在所述關(guān)節(jié)機(jī)械限位器安裝底座（403）上。

3.如權(quán)利要求書(shū)2所述的模塊化直接扭矩控制康復(fù)機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：在所述關(guān)節(jié)機(jī)械限位器安裝底座（403）上開(kāi)設(shè)有四個(gè)模塊關(guān)節(jié)螺栓連接安裝孔（4032）和兩個(gè)CAN連接器安裝孔（4033）。

4.如權(quán)利要求書(shū)1所述的模塊化直接扭矩控制康復(fù)機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述電路板（6）包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路板、關(guān)節(jié)控制器電路板、電源電路板和關(guān)節(jié)傳感器電路板；其中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路板、所述關(guān)節(jié)控制器電路板、所述電源電路板與所述關(guān)節(jié)傳感器電路板均固定在所述殼體（7）的固定支座上；以及，所述關(guān)節(jié)控制器電路板的控制芯片單元的第一信號(hào)輸入端通過(guò)CAN通信模塊與所述電源電路板的電源轉(zhuǎn)換模塊連接；所述控制芯片單元的第二信號(hào)輸入端通過(guò)模擬信號(hào)模塊與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路板驅(qū)動(dòng)場(chǎng)模塊的輸出端相連接；所述控制芯片單元的第三信號(hào)輸入端通過(guò)所述絕對(duì)編碼器（5）的接口模塊與所述直流三相無(wú)刷電機(jī)（3）的接口模塊相連接；所述控制芯片單元的第四信號(hào)輸入端通過(guò)所述關(guān)節(jié)傳感器電路板的接口模塊與所述關(guān)節(jié)控制器電路板的接口模塊相連接；所述控制芯片單元的信號(hào)輸出端與所述電磁抱閘制動(dòng)器（9）的控制模塊的接口相連接；所述電源轉(zhuǎn)換模塊的輸入端和所述控制模塊的輸入端與直流電源接口模塊的輸出端相連接，所述直流電源接口模塊的輸出端通過(guò)電阻模塊與所述驅(qū)動(dòng)場(chǎng)模塊相連接；所述驅(qū)動(dòng)場(chǎng)模塊分別與模擬信號(hào)模塊的輸入端和所述直流三相無(wú)刷電機(jī)（3）的接口模塊的輸入端相連接。

5.如權(quán)利要求書(shū)4所述的模塊化直接扭矩控制康復(fù)機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述絕對(duì)編碼器（5）、所述電磁抱閘制動(dòng)器（9）、所述直流三相無(wú)刷電機(jī)（3）、所述諧波減速器（2）、所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路板、所述關(guān)節(jié)控制器電路板、所述電源電路板和所述關(guān)節(jié)傳感器電路板分別在各自結(jié)構(gòu)的中心處設(shè)有中心孔。

6.如權(quán)利要求書(shū)1所述的模塊化直接扭矩控制康復(fù)機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：在所述殼體（7）的內(nèi)部設(shè)置有定位止孔。