[實用新型]具有類人工作業模式的高空清潔機器人清潔系統

有效

• 申請號: 201820014892.4
• 申請日: 2018-01-05
• 公開（公告）號: CN208491957U
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 王海燕;武華;陳聰聰
• 申請（專利權）人: 山東交通學院
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 濟南領升專利代理事務所(普通合伙) 37246
• 代理人: 王吉勇;崔苗苗

本實用新型公開了一種具有類人工作業模式的高空清潔機器人清潔系統，包括安裝在機器人本體上的第一清潔臂和第二清潔臂，第一清潔臂末端安裝有第一清潔執行器，第二清潔臂末端安裝有第二清潔執行器；所述第一、第二清潔臂具均有一個以Z₀方向為旋轉軸的第一轉動副，一個以X₀方向為旋轉軸的第三轉動副，兩個以Y₀方向為旋轉軸的主動自由度，分別是第二轉動副和第四轉動副，其中，X₀、Y₀、Z₀分別是笛卡爾三維坐標系中的三個軸向。該清潔系統適應能力強、擦洗干凈、安全可靠具有自清潔功能。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人技術，尤其是一種用于高空清潔的具有類人工作模式的高空清潔機器人清潔系統。

背景技術

隨著我國經濟建設的迅速發展，高層建筑如雨后春筍，比比皆是。但由于建筑設計配套尚不規范，目前，國內絕大多數高層建筑的清洗都由人工完成。無論是吊板式、吊籃式清洗還是升降臺式清洗，都存在人工成本高，工人勞動強度大、危險性高等缺點。因此，從經濟性和安全性考慮，需要一種能代替人工又能自動完成清潔工作的機器人。

中國專利申請201510824734.6公開了一種清潔機器人，包括機器人本體和樓頂安全升降纜車，其中，機器人本體包括吸附裝置、清洗系統、供電系統、回收系統；機器人本體通過樓頂安全升降纜車控制升降高度，到達清潔位置，吸附裝置將機器人本體固定在玻璃幕墻上，清潔系統進行玻璃清潔，回收系統對玻璃清潔后的污物回收，供電系統用于吸附裝置、清洗系統和回收系統的供電。但是，通過閱讀整片專利文件，該專利申請僅僅給出了概括性的技術設想，并未有具體的技術特征描述，也沒有相應地技術附圖，對于本領域技術人員來說，根據該技術方案是無法直接予以實施的，必須要進行再次的技術創造，才能夠實現，也就是說本專利申請是一種概念性的想法，缺少具體實施的技術方案。

中國專利申請201510258869.0公開了一種攀爬滅火、清潔機器人，其本體結構由擺桿機構、行走機構、傳動系統、吸附裝置、滅火裝置、清潔裝置和攝像單元組成。清潔裝置由清潔刷、手柄和水管組成，地面水通過水管的作用噴到玻璃幕墻上的待清潔區，通過可以自由轉動的清潔刷進行清潔。該專利申請的技術方案復雜，清潔手臂以及行走機構的活動能力較差，無轉動副，不利于動作調整，難以完成微小動作的實施。

中國專利申請201610048950.0公開了一種自動式高空擦拭玻璃機器人，包括基座、控制系統、小型氣泵、圓形吸盤、梯形吸盤、儲水器、灑水器、刮水器、海綿清潔塊，所述基座上安裝有控制系統、小型氣泵、儲水器和灑水器；所述控制系統與小型氣泵、儲水器、灑水器分別電連接；所述基座的底部設有第一柱體，第一柱體上嵌入第一彈簧，第一彈簧的一端與刮水器相連接；所述基座尾部側面設有第二柱體，第二柱體上嵌入第二彈簧，第二彈簧與弧形桿相連接；所述弧形桿底部與海綿清潔塊相連接。工作時啟動小型氣泵，在圓形吸盤和梯形吸盤的作用下使得機器人自動吸附在玻璃墻面上。該專利是一種微型的高空作業機器人，其清潔部分的自由度較差，靈活性不夠，難以實現類人動作的模仿及實施，不太適合擦洗環境復雜區域工作。

中國專利申請201611194695.7公開了一種高空外墻清洗機器人，包括爬行裝置和清潔裝置，所述清潔裝置位于爬行裝置的一側，所述爬行裝置包括機器人機身，機器人機身上設有四個髖關節，每個髖關節連接有機械腿，每個機械腿底部連接有用于吸附玻璃的真空吸盤，清潔裝置包括清潔臂、清潔基座、第一旋轉座和第二旋轉座，清潔臂的一端通過第一旋轉座與清潔基座活動連接，清潔臂的另一端通過第二旋轉座活動設置在機器人機身上。該專利清潔臂包括用于驅動清潔臂中大臂運動的大臂驅動裝置、用于驅動清潔臂中小臂運動的小臂驅動裝置和用于控制清潔基座與玻璃面保持水平的平衡控制裝置。該專利采用四足靜步態或動步態的爬行方式，機器人行走時，通過清潔基座和玻璃間的相對移動進行擦拭，在污物收集、在清潔效果方面考慮欠佳，難以達到類人作業效果。